公开(公告)号：CN117814209A

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202410119198.9

申请日：2024-01-29

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 傅琳 ,  郑亦格 ,  谢作鲲 ,  杨荣森 ,  严斌全 ,  杨馥华

IPC: A01M29/18 ,  B64U20/80 ,  B64U20/87 ,  B64U10/14 ,  H04B11/00 ,  G06T7/246 ,  G06T7/277 ,  G06T7/73 ,  G06V20/17 ,  G06V40/10 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  B64U101/40

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的超声波定向驱鸟无人机装置及其驱鸟方法。超声波定向驱鸟无人机装置，包括四旋翼无人机以及安装于无人机上的视觉检测定向驱鸟模块；视觉检测定向驱鸟模块包括主控模块、云台模块、云台姿态测量模块、视觉检测模块、超声波模块和运算处理模块；利用上述装置进行驱鸟的方法，在获取鸟类图像后，对获取的图像进行卷积神经网络处理，区分出有害鸟类和无害鸟类，获取鸟类的特征点；通过将二维平面的特征点映射到三维空间，估计出鸟类在三维空间中的坐标；通过鸟类的三维坐标的变化规律，对鸟类的运动进行估计解算；得到鸟类的飞行轨迹后，对云台模块进行操控，使云台模块能够正对准鸟类的运动方向，并进行超声波发射的操作。