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公开(公告)号：CN110533718A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910722220.8
申请日：2019-08-06
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明为一种单目视觉人工路标的辅助INS的导航定位方法，包括以下步骤：设计人工路标；标定尺度因子；建立视觉路标库；基于路标库对相机位置和姿态进行帧间位姿估计；单目视觉人工路标辅助INS定位。本发明的优点是：利用已知视觉路标库信息来推算采集当前人工路标图像时相机的位置和姿态信息，将相机当前位置和INS数据利用卡尔曼滤波算法进行融合，能够减小传统INS定位方法中累积误差，使定位更准确、成本低、操作简单。
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