公开(公告)号：CN109866552B

公开(公告)日：2020-10-27

申请号：CN201910276909.2

申请日：2019-04-08

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 王洪成 ,  胡健健 ,  陈让让 ,  张婷 ,  吴立群 ,  朱尔亮 ,  孙飞龙 ,  马君旺 ,  龚绍欢 ,  祝剑军 ,  葛雍维

IPC: B60B19/02

Abstract: 本发明涉及机器人领域，具体涉及一种轮足变形式机器人行走机构，包括底盘，底盘的左右两侧分别设置有变形轮，底盘还分别设置有与变形轮对应的电机，电机通过传动机构驱动变形轮整体周转，变形轮实现轮行走模式；所述变形轮包括轮毂、变形脚；轮毂位于变形轮内部，所述变形轮的外边缘为沿其中心并圆周方向等角度排列的变形脚；变形脚与轮毂固定；变形脚的中轴线设置有电动伸缩杆，电动伸缩杆伸缩驱动变形脚变形，变形轮实现足行走模式。本发明通过伸缩杆可以实现一定长度范围内的伸缩，使变形轮具有轮式和足式两种模式配合运行，能够实现楼梯、沟壑、斜坡、草坪等等的复杂地形，提高了生存能力。

公开(公告)号：CN109866552A

公开(公告)日：2019-06-11

申请号：CN201910276909.2

申请日：2019-04-08

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 胡健健 ,  王洪成 ,  陈让让 ,  张婷 ,  吴立群 ,  朱尔亮 ,  孙飞龙 ,  马君旺 ,  龚绍欢 ,  祝剑军 ,  葛雍维

IPC: B60B19/02

Abstract: 本发明涉及机器人领域，具体涉及一种轮足变形式机器人行走机构，包括底盘，底盘的左右两侧分别设置有变形轮，底盘还分别设置有与变形轮对应的电机，电机通过传动机构驱动变形轮整体周转，变形轮实现轮行走模式；所述变形轮包括轮毂、变形脚；轮毂位于变形轮内部，所述变形轮的外边缘为沿其中心并圆周方向等角度排列的变形脚；变形脚与轮毂固定；变形脚的中轴线设置有电动伸缩杆，电动伸缩杆伸缩驱动变形脚变形，变形轮实现足行走模式。本发明通过伸缩杆可以实现一定长度范围内的伸缩，使变形轮具有轮式和足式两种模式配合运行，能够实现楼梯、沟壑、斜坡、草坪等等的复杂地形，提高了生存能力。

公开(公告)号：CN109205265A

公开(公告)日：2019-01-15

申请号：CN201811073594.3

申请日：2018-09-14

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 吴立群 ,  朱尔亮 ,  颜志刚

IPC: B65G47/74

Abstract: 本发明公开了一种超声悬浮点蚀加工及废料运输方法，该方法包括步骤：S1.将待加工的胚料置于超声聚焦装置中；S2.根据预先设计的加工轨迹调节超声波的发射频率和超声阵列的相位对所述待加工的胚料进行点蚀加工及废料运输。本发明通过超声聚焦装置引入了声悬浮技术，能使金属固态、液态两相组合悬浮加工制造内部微结构，与现有激光内加工技术相比，能加工非透明材料；与常规外加工技术相比，能够封闭式加工。并且本发明能够直接在胚料中直接进行三维立体规划，能够将能量集中到材料内部，不必用从外层逐级向零件内部逼近，大大提高加工效率，也不会对胚料外部造成损坏。