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公开(公告)号：CN116067279A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202211656468.7
申请日：2022-12-22
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了基于双工业摄像头的机械臂运动投影校正方法，取目标物体作为参照物，测量目标物体长宽的数值；机械臂通过图像识别移动到实际需要吸取的目标物体附近，建立目标物体的坐标系，计算目标物体四个角点以及中心点的坐标；两个摄像机分别识别目标物体的四个角点的像素坐标，计算两个摄像机的投影透视矩阵；两个摄像机识别机械臂的末端执行器的标志点，获取像素坐标并记为起点，控制机械臂向下移动一段距离继续识别末端执行器标志点作为终点；通过投影透视矩阵将起点和终点映射到目标物体坐标系；通过误差计算模块求得机械臂距离目标物体的偏差实现校正。本发明无需标定，为机械臂提供二次校正的机会，计算精度高，具有实用性和适用性。
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