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公开(公告)号：CN119882835A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510069997.4
申请日：2025-01-16
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明属于光伏清洁机器人领域，为解决挂轨式光伏清洁机器人在限定轨道上的运行纠偏难题，提出一种基于三级反馈调节机制的光伏清洁机器人自适应纠偏方法；基于清洁机器人电机脉冲、运行姿态角及电机电流特征值多数据融合，建立起一套分级反馈调节体系，包括速度环、角度环和电流环。通过这三个独立的闭环控制系统，形成了层级化的反馈机制，实现了对机器人状态的实时监控和逐级上报。以此完成对机器人运行过程中数据源的相互矫正，从而准确检测并纠正机器人运行的倾斜现象，保证光伏清洁机器人的清洁效率。
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公开(公告)号：CN118456383B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410922009.1
申请日：2024-07-10
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明提出了一种基于电机电流数据的挂轨式光伏清洁机器人偏斜检测方法，该方法的核心在于通过实时分析机器人主电机和从电机的电流变化趋势，对机器人的姿态检测。具体而言，该方法首先对采集到的电流数据进行滑动滤波处理，以平滑数据并减少噪声干扰。然后，通过比较主电机和从电机的电流差与预设的基准值，智能判断电机的运行状态，及时识别机器人姿态偏斜。此外，该方法引入了闭环控制系统，通过反馈机制持续采集电机参数，进行实时分析和自适应调整，确保机器人在各种运行条件下的精确性和稳定性。通过该方法，能够显著提升光伏清洁机器人的自主运行能力，减少人工干预，提高光伏电站的运维效率。
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公开(公告)号：CN118456383A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410922009.1
申请日：2024-07-10
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明提出了一种基于电机电流数据的挂轨式光伏清洁机器人偏斜检测方法，该方法的核心在于通过实时分析机器人主电机和从电机的电流变化趋势，对机器人的姿态检测。具体而言，该方法首先对采集到的电流数据进行滑动滤波处理，以平滑数据并减少噪声干扰。然后，通过比较主电机和从电机的电流差与预设的基准值，智能判断电机的运行状态，及时识别机器人姿态偏斜。此外，该方法引入了闭环控制系统，通过反馈机制持续采集电机参数，进行实时分析和自适应调整，确保机器人在各种运行条件下的精确性和稳定性。通过该方法，能够显著提升光伏清洁机器人的自主运行能力，减少人工干预，提高光伏电站的运维效率。
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