公开(公告)号：CN113467231B

公开(公告)日：2024-10-11

申请号：CN202110829553.8

申请日：2021-07-22

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 蒋鹏 ,  叶开放 ,  朱何 ,  俞武嘉 ,  刘俊

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明涉及一种基于侧滑补偿ILOS制导律的无人艇路径跟踪方法。本发明基于欠驱动的无人艇构造了改进的ILOS制导律结合滤波扩张状态观测器(FESO)的无人艇路径跟踪控制模型，实现了无人艇在外界干扰情况下侧滑角精确地补偿，从而实现对期望路径更好的跟踪。还对目前存在的PID参数试凑法进行改进，引入基于改进的遗传算法对PID参数进行自整定，减少了调试的时间，且可以快速找到最合适的PID参数。与传统试凑法和LOS制导律相比，本发明的跟踪精度和控制器抗干扰有了较大提升。

公开(公告)号：CN113467231A

公开(公告)日：2021-10-01

申请号：CN202110829553.8

申请日：2021-07-22

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 蒋鹏 ,  叶开放 ,  朱何 ,  俞武嘉 ,  刘俊

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明涉及一种基于侧滑补偿ILOS制导律的无人艇路径跟踪方法。本发明基于欠驱动的无人艇构造了改进的ILOS制导律结合滤波扩张状态观测器(FESO)的无人艇路径跟踪控制模型，实现了无人艇在外界干扰情况下侧滑角精确地补偿，从而实现对期望路径更好的跟踪。还对目前存在的PID参数试凑法进行改进，引入基于改进的遗传算法对PID参数进行自整定，减少了调试的时间，且可以快速找到最合适的PID参数。与传统试凑法和LOS制导律相比，本发明的跟踪精度和控制器抗干扰有了较大提升。