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公开(公告)号：CN114617633A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210333845.7
申请日：2022-03-30
Applicant: 杭州三坛医疗科技有限公司 , 西安交通大学第二附属医院
Abstract: 本发明实施例提供了一种手术参考方案生成方法及装置，涉及数据处理技术领域，上述方法包括：获得对象体畸变部位的三维模型，并获得基于三维模型得到的、对畸变部位的畸变骨骼进行矫正的截骨线信息、矫正角度；确定三维模型中畸变骨骼上的关键点；基于截骨线信息、矫正角度，调整三维模型中畸变骨骼的数据，得到调整后的三维模型，作为对畸变骨骼进行截骨操作后畸变部位的三维模型；基于目标位置以及预设的位置转换关系，确定在畸变骨骼上安装钢板的位置；生成以所确定位置的位置信息作为参考信息的手术参考方案。应用本发明实施例提供的方案生成手术参考方案，能够为医生提供参考信息。
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公开(公告)号：CN115035312B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202210650612.X
申请日：2022-06-09
Applicant: 杭州三坛医疗科技有限公司
Abstract: 本发明实施例提供了一种相似度确定方法、装置、电子设备及存储介质。包括：针对参考图像及浮动图像主体内容，提取各第一轮廓像素及第二轮廓像素；针对各第一轮廓像素，在浮动图像中确定其对应的第二轮廓像素为匹配像素；计算各匹配像素与第一轮廓像素之间的各高斯分布相似权重；高斯分布相似权重为基于相似距离得到的高斯分布函数值；基于各高斯分布相似权重及第一轮廓像素个数，确定两图像的相似度。由于轮廓像素是针对主体内容提取的，能最大限度保留图像中的主体信息，且根据高斯分布特性，像素之间距离越小，高斯分布函数值越大，使用高斯分布相似权重衡量两图像的相似度，能体现两幅图像的细小变化，提高医学图像相似度确定准确性。
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公开(公告)号：CN114565646B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202210172628.4
申请日：2022-02-24
Applicant: 杭州三坛医疗科技有限公司
Abstract: 本发明实施例提供了一种图像配准方法、设备、电子设备及可读存储介质，涉及图像处理技术领域。方法包括：GPU按照CPU生成的每一空间变换矩阵，生成CT图像对应的DRR图像，并基于多个线程，计算每一DRR图像中的每一子图像区域的区域灰度和值，基于DRR图像中的子图像区域的区域灰度和值，以及X光图像中对应的子图像区域的区域灰度和值，计算DRR图像与X光图像之间的图像相似度并发送至CPU；若存在大于相似度阈值的图像相似度，CPU将大于相似度阈值的图像相似度对应的空间变换矩阵确定为最优空间变换矩阵；否则，CPU重新生成多个空间变换矩阵。能够确定出CT图像对应的最优空间变换矩阵，且提高图像配准的效率。
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公开(公告)号：CN114224428B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202111661948.8
申请日：2021-12-31
Applicant: 杭州三坛医疗科技有限公司
Abstract: 本发明实施例提供了一种截骨平面定位方法、系统及装置，涉及数据处理技术领域，应用于截骨手术系统中的控制设备，系统还包括：双目视觉系统、机械臂、X射线机、用于安装于手术对象的固定架，方法包括：获取预先拍摄的CT图像中预设截骨平面的第一位置；在手术对象上安装固定架之后，获取双目视觉系统实时采集的、位于机械臂末端的第一标识物的第一位姿，以及第二标识物的第二位姿；获取X射线机采集的包含截骨区域的至少两张X光图像，基于CT图像、X光图像、第一位置、第一位姿与第二位姿，确定预设截骨平面相对于机械臂的位置。应用本发明实施例提供的方案可以提高截骨平面定位的准确度。
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公开(公告)号：CN115424082B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211342069.3
申请日：2022-10-31
Applicant: 杭州三坛医疗科技有限公司
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/40
Abstract: 本发明实施例提供了一种图像处理方法、装置及电子设备，应用于图像处理技术领域。获取目标X光图像；将目标X光图像输入图像处理模型；其中，图像处理模型包括：基于多张第一类训练样本图像训练得到的第一子模型和基于多组第二类训练样本图像训练得到的第二子模型；获取第一子模型输出的关于目标X光图像的图像分类结果和第二子模型输出的关于目标X光图像的图像处理结果；其中，图像分类结果是用于表征目标X光图像中是否具有Mark球图像的结果；图像处理结果是不具有Mark球图像的图像。与现有技术相比，应用本发明实施例提供的方案，可以提高图像的处理效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115227407B
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211134201.1
申请日：2022-09-19
Applicant: 杭州三坛医疗科技有限公司
Abstract: 本发明实施例提供了一种手术机器人控制方法、装置、系统、设备及存储介质，涉及数据处理技术领域，上述方法包括：获得手术机器人机械臂末端的目标位姿以及当前的第一位姿；根据目标位姿以及第一位姿，确定机械臂末端的第一速度，并控制机械臂末端按照第一速度进行移动；每间隔预设的第一时长，获得机械臂末端第二位姿以及目标对象第三位姿，根据第三位姿更新期望位置以及目标位姿，根据第一时长、第二位姿以及更新后的目标位姿，计算机械臂末端的第二速度，并控制机械臂末端按照第二速度进行移动，直至机械臂末端移动至最近更新的期望位置。应用本发明实施例提供的手术机器人控制方案，能够控制手术机器人机械臂末端移动到期望的位置。
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公开(公告)号：CN115336893A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202110519138.2
申请日：2021-05-12
Applicant: 杭州三坛医疗科技有限公司
IPC: A47G9/02
Abstract: 本发明实施例提供了一种温控毯，涉及器械技术领域，包括：控制器、加热器、制冷器、体温传感器、两个热交换容器、两个液体泵、两套循环管路、两个液体温度传感器、预设数量个第一毯体和一个第二毯体；第一循环管路依次贯穿于预设数量个第一毯体，第一循环管路的两个端口分别与第一热交换容器的进液口和出液口连通；第二循环管路贯穿于第二毯体，第二循环管路的两个端口分别与第二热交换容器的进液口和出液口连通，控制器与加热器、制冷器和两个液体泵电连接；控制器用于基于所获得的温度，控制加热器、制冷器、第一液体泵和第二液体泵工作。应用本发明实施例提供的温控毯调节对象体温度时，能够缩短控温时长。
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公开(公告)号：CN115227397A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202211134141.3
申请日：2022-09-19
Applicant: 杭州三坛医疗科技有限公司
IPC: A61B34/20
Abstract: 本申请实施例提供了一种配准板自动对齐方法和装置，涉及智能医疗技术领域，本申请实施例包括：确定机械臂的法兰坐标系与图像坐标系之间的第一变换矩阵，其中配准板安装于机械臂的法兰端。并获取法兰坐标系与机械臂的基座坐标系之间的第二变换矩阵，以及获取第三变换矩阵，其中第三变换矩阵表示若将配准板的姿态调整为目标姿态，图像坐标系中调整后的法兰坐标系与调整前的法兰坐标系之间的变换关系。之后将第二变换矩阵、第一变换矩阵的逆矩阵、第三变换矩阵和第一变换矩阵相乘，得到法兰坐标系与基座坐标系之间的第四变换矩阵。再将机械臂法兰端的姿态调整为第四变换矩阵表示的姿态。从而实现了更准确地调整配准板的摆放姿态。
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公开(公告)号：CN114782472B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210709596.7
申请日：2022-06-22
Applicant: 杭州三坛医疗科技有限公司
Abstract: 本发明实施例提供了一种CT图像的分割方法及装置，方法包括：获取待分割目标的CT图像，对CT图像进行初始分割，得到初始分割图像；针对每一类别的初始分割结果，将到达第一体素构成的边界平面的距离不超过预设阈值的体素确定为候选体素，并基于候选体素与边界平面的距离，将候选体素的体素值转换为目标值；针对每一类别的初始分割结果，将候选体素与预设的低通滤波矩阵进行迭代卷积，针对每次卷积结果，判断由零值体素构成的边界平面是否闭合，若是，将当前的分割结果确定该类别的最终分割结果。对传统的分割方法中分割不完整的孔洞部分进行填充和修复，实现快速、高质量的CT图像分割。
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公开(公告)号：CN114246635A
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202111661394.1
申请日：2021-12-31
Applicant: 杭州三坛医疗科技有限公司
Abstract: 本发明实施例提供了一种截骨平面定位方法、系统及装置，涉及数据处理技术领域，应用于截骨手术系统中的控制设备，获取在预先拍摄的CT图像中预设截骨平面的第一位置，并提取CT图像中骨骼的第一点云数据；在手术对象上安装固定架之后，获取位姿采集设备实时采集的、位于机械臂末端的第一标记物的第一位姿、第二标记物的第二位姿，以及截骨区域中骨骼上的目标点相对于位姿采集设备的第二点云数据；基于第一点云数据与第二点云数据，计算CT图像表示的区域相对于位姿采集设备的第三位姿；基于第一位姿、第二位姿、第三位姿与第一位置，确定预设截骨平面相对于机械臂的位置。应用本发明实施例提供的方案可以提高截骨平面定位的准确度。
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