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公开(公告)号：CN114533212B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202011359655.X
申请日：2020-11-27
Applicant: 杭州三坛医疗科技有限公司
IPC: A61B17/34 , A61B34/10 , A61B5/0538
Abstract: 本发明涉及一种置针系统及置针实时显示方法、计算机可读存储介质，置针系统，包括：置针单元，导引运动单元，信号采集单元、图像获取单元，显示单元和控制单元；图像获取单元，用于接收置针对象的医学图像并进行处理，获得具有组织结构和组织结构边界标识的侧位图像；显示单元，用于接收侧位图像并显示；导引运动单元，用于驱动置针单元在置针对象的目标点位进行置针；信号采集单元，用于获取置针单元反馈的电信号，并根据电信号计算出置针单元中针尖所在的位置；控制单元，用于获取电信号对所述导引运动单元进行控制，以及将置针单元中针尖所在的位置发送至所述显示单元并在侧位图像上叠加显示。本发明实现了穿刺过程的可视化，安全性高。
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公开(公告)号：CN117727461A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311713535.9
申请日：2023-12-12
Applicant: 杭州三坛医疗科技有限公司
Abstract: 本发明实施例提供的一种安全区预测方法、装置、电子设备及存储介质，通过接收用户输入的假体规划信息和人体骨骼信息；根据假体规划信息和人体骨骼信息，通过人体姿态模拟计算人体骨骼不碰撞对应的臼杯角度，得到第一安全区；根据假体规划信息和人体骨骼信息，通过不脱位算法计算人体骨骼不脱位对应的臼杯角度，得到第二安全区；计算第一安全区和第二安全区的交集，得到第一臼杯角度集合；接收用户输入的目标假体变量；计算目标假体变量在预设范围内，多个假体变量数值对应的多个臼杯角度集合，得到第二臼杯角度集合。本申请的方法，可以在第一臼杯角度集合的基础上，计算多个假体变量数值对应的多个臼杯角度集合，从而提高安全区的预测效率。
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公开(公告)号：CN113487626B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202110745864.6
申请日：2021-07-01
Applicant: 杭州三坛医疗科技有限公司
Abstract: 本发明实施例提供了一种镜像图像识别方法、装置、电子设备及存储介质，涉及图像处理技术领域，可以自动获取未镜像的X光图像。本发明实施例包括：确定每个Mark球的球心在待识别X光图像中的球心像素点。接着将每个Mark球的球心在法兰坐标系下的位置，投影到X光图像坐标系中，确定每个Mark球的球心投影点。再确定球心像素点集合与球心投影点集合之间的第一匹配误差。然后按照预设镜像方式对待识别X光图像进行镜像变换，得到镜像X光图像，并确定每个Mark球的球心在镜像X光图像中的镜像球心像素点。同时确定镜像球心像素点集合与球心投影点集合之间的第二匹配误差。然后确定最小的匹配误差对应的图像为未被镜像过的X光图像。
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公开(公告)号：CN117562720A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311713396.X
申请日：2023-12-12
Applicant: 杭州三坛医疗科技有限公司
Abstract: 本发明实施例提供的一种臼杯角度的确定方法、装置、电子设备及存储介质，可以获取待计算的人工髋关节的多个假体组件的参数；通过预设算法根据多个假体组件的参数进行适配臼杯角度的计算，得到臼杯角度的第一计算结果；接收用户基于第一计算结果选取的目标假体组件，其中，目标假体组件为多个假体组件中的一个；根据多个假体组件的参数，针对目标假体组件的多个待选参数中的每一个进行适配臼杯角度的计算，得到臼杯角度的第二计算结果。可见，通过本申请实施例的方法，可以根据多个假体组件的参数，针对目标假体组件的多个待选参数中的每一个进行适配臼杯角度的计算，得到臼杯角度的第二计算结果，从而提高臼杯角度的计算精度。
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公开(公告)号：CN114209433B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202111667267.2
申请日：2021-12-31
Applicant: 杭州三坛医疗科技有限公司
Abstract: 本发明实施例提供了一种手术机器人导航定位装置，涉及数据处理技术领域，上述装置用于实现以下方法步骤：获得多张二维图像；对各二维图像与目标对象的三维图像进行图像配准，得到第一转换关系；识别各二维图像中的标识物，得到标识物的图像位置；根据所得的各图像位置、标识物在标定坐标系下的标定位置以及第二转换关系，计算第三转换关系；基于第一转换关系以及第三转换关系，将依据三维图像规划出的手术路径转换为目标坐标系下的目标路径；根据目标路径，对手术机器人进行导航定位。应用本发明实施例提供的手术机器人导航定位方案，能够对手术机器人进行导航定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116473677A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310476053.X
申请日：2023-04-27
Applicant: 杭州三坛医疗科技有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了一种手术导航定位方法、装置、电子设备及介质，涉及医疗导航定位控制技术领域，方案包括：根据手术靶点的位置以及双面示踪器的当前位置，确定靶点坐标系与基座坐标系之间的第一坐标转换关系。其中，双面示踪器安装于机械臂法兰端，且双面示踪器包括的两组示踪球分别位于机械臂不同侧。之后根据第一坐标转换关系，确定靶点坐标系与双面示踪器坐标系之间的坐标转换关系为期望坐标转换关系的情况下，法兰坐标系与基座坐标系之间的目标坐标转换关系。再将法兰坐标系与基座坐标系之间的坐标转换关系调整为目标坐标转换关系。从而实现了降低对机械臂进行导航定位时医生的操作复杂度、提升手术精度、缩短手术时间以及扩大手术适应症。
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公开(公告)号：CN116363184A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310615797.5
申请日：2023-05-26
Applicant: 杭州三坛医疗科技有限公司
Abstract: 本发明实施例提供了一种髋关节位置配准方法、装置、电子设备及存储介质，涉及图像处理技术领域。髋关节位置配准方法包括：确定三维模型上的第一配准区域；实时获得第一候选位置；根据第一变换关系变换第一候选位置，得到第二候选位置；判断第二候选位置是否位于第一配准区域内；当第二候选位置位于第一配准区域内时，响应于位置获得指令，获得工具的当前位置，作为第一配准位置；根据三维模型表面各个点的位置、第一配准位置与第一变换关系，确定目标髋关节上的点与三维模型表面的点间位置的第二变换关系；根据第二变换关系，对目标髋关节上的实际位置进行位置配准。应用本发明实施例提供的方案可以准确地对髋关节的实际位置进行配准。
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公开(公告)号：CN115944391A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211067839.8
申请日：2022-09-01
Applicant: 杭州三坛医疗科技有限公司
Abstract: 本发明实施例提供了一种手术机器人导航定位方法、装置及系统，涉及数据处理技术领域，上述方法包括：获得第一图像，并获得对象位姿数据以及第一位姿数据；识别第一图像中的标记物，得到标记物的图像位置，并根据所得图像位置以及标记物在第一坐标系下的位置，计算第一转换关系；根据对象位姿数据以及第一位姿数据，计算第二转换关系；对第一图像和三维图像进行图像配准，得到第三转换关系；根据第一转换关系、第二转换关系、第三转换关系，将螺钉位姿数据转换为目标位姿数据；根据目标位姿数据，对手术机器人进行导航定位。应用本发明实施例提供的手术机器人导航定位方案，能够实现手术机器人导航定位。
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公开(公告)号：CN115908124A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202111162023.9
申请日：2021-09-30
Applicant: 杭州三坛医疗科技有限公司
IPC: G06T3/40 , G06T3/00 , G06V10/44 , G06V10/774
Abstract: 本发明提供一种图像重建方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：基于第一图像，通过稀疏保持投影算法，获取第一图像特征块；基于联合字典，获取第一图像特征块对应的目标图像，所述目标图像的分辨率高于所述第一图像的分辨率；其中，联合字典是基于第一样本图像和第二样本图像，通过字典训练算法进行训练得到的，第二样本图像是基于第一样本图像通过稀疏保持投影算法计算得到的。本发明通过利用稀疏保留投影算法进行特征提取，由于稀疏保留投影算法是一种线性特征提取算法，可以保证其权重矩阵具有稀疏性，降低了运算量，进而加快了程序的运行速度，而且把局部特征引入，保证了图像细节的完整，使得重建出的图像质量更高。
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公开(公告)号：CN115804644A
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202111069642.3
申请日：2021-09-13
Applicant: 杭州三坛医疗科技有限公司
Abstract: 本发明实施例提供了一种手术导航定位系统、方法、装置及设备，涉及数据处理技术领域，上述系统包括：定位执行机构、配准板、固定架、三维成像设备、呼吸状态采集机构、数据处理设备；数据处理设备接收三维成像采集的三维图像和呼吸状态采集机构采集的呼吸状态；根据配准板与定位执行机构的相对位置及三维图像中包括的配准板的信息，获得配准参数；获得根据三维图像确定导航定位路径；根据导航路径和配准参数，确定定位执行机构的定位位置和姿态；控制定位执行机构移动至定位位置，并调整为上述姿态，在呼吸状态采集机构当前采集到的呼吸状态与第一状态一致时，控制定位执行机构执行手术任务。应用本发明实施例提供的方案能够提高导航定位的精度。
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