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公开(公告)号：CN117991799A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410162479.2
申请日：2024-02-05
Applicant: 暨南大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明公开了一种航标巡检无人船及其巡检控制方法，该航标巡检无人船包括：巡检无人船本体、激光雷达、一维云台、工控机、高清摄像机和通信模块；工控机控制一维云台调整高清摄像机的转向，并获取高清摄像头采集图像；工控机基于YOLOV7目标检测与KCF目标跟踪进行航标检测及跟踪，基于双环PID控制航标巡检无人船自主巡航；激光雷达对水面巡检物体进行探测，同时检测水中的障碍物；通信模块传输高清摄像头采集的图像以及激光雷达的检测信号，并获取航标巡检无人船的远程运动控制信号；巡检无人船本体接收工控机的运动控制指令进行巡检。本发明实现实时高效的目标跟踪和检测，对航标进行360度绕行，达到更好的巡检效果。
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