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公开(公告)号：CN120063054A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510408052.0
申请日：2025-04-02
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于STM32的反无人机群智能礼花弹，包括发射机构，其特征在于，所述发射机构包括多管发射装置，安装在多管发射装置发射管内部的发射桶，设置在发射桶底部的泥土底座，安装在泥土底座上端的发射药，设置在发射药上端的放置桶，安装在放置桶内部的礼花弹丸，设置在礼花弹丸内部的爆炸药，设置在放置桶上端的PCB板电路板、毫米波雷达模块和毫米波雷达玻璃罩，设置在放置桶侧端的多元感知系统，设置在PCB板电路板上的2.4GHz无线通信模块、STM32主控制器、发射药与爆炸药的点火装置和线性稳压器，安装在PCB板电路板下端的USB供电系统。本发明能够实现对无人机群的精确探测与低成本批量拦截，克服了覆盖范围不足、精确度低及成本高的技术问题。
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公开(公告)号：CN116047495B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310333694.X
申请日：2023-03-31
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于三坐标雷达的变换状态融合滤波跟踪方法，包括以下步骤：以三坐标雷达观测量为基础构造全新的滤波空间，建立状态方程和观测方程；初始化滤波空间下的目标状态；计算三维状态方程的参数；状态一步预测估计；获得观测数据，扩维处理；融合滤波；时间递推，持续跟踪；本发明以观测空间状态方程构建破解了混合坐标滤波的惯性思维，避免了复杂的非线性映射，极大的提高了三坐标雷达跟踪目标的精度。
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公开(公告)号：CN116155658A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211425761.2
申请日：2022-11-14
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开基于原子门限和回溯的压缩感知浅海水声信道估计方法，涉及水下通信技术领域。本发明基于gOMP算法，通过设置合理的原子筛选门限、引入回溯思想和基于噪声的迭代停止条件三方面对gOMP算法进行改进，并将其应用于水声正交频分复用系统的压缩感知信道估计框架中，提出一种基于原子门限和回溯的gOMP信道估计方法；该方法通过设置合理的原子门限进行原子二次筛选、引入回溯步骤并设置噪声下的迭代条件，应用于稀疏浅海信道OFDM系统，实验表明提高了信道估计精度，通过降低算法计算量缩短了估计时间，使用较少导频提高了频谱利用率。
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公开(公告)号：CN115973477A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211597352.0
申请日：2022-12-12
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种可水下发射的无人机及无人机群水下发射装置，本发明的无人机群发射装置，其发射装置的多个圆柱型发射筒内合理嵌入多个“蜂窝状”的正六棱柱体；其中无人机自身机翼和平衡桨均为可折叠收纳设置；便于减小体积可堆叠放置于圆柱型发射筒的“蜂窝状”的正六棱柱体内；每个圆柱型发射筒的“蜂窝状”的正六棱柱体内可堆叠放置数十个无人机；本发明无人机自身机翼和平衡桨均为可折叠收纳设置；便于减小体积放置入发射装置内；无人机的对称机翼收纳进无人机机体后，其露出机体的三角部分夹角为60°，可多方向置入发射筒；发射装置采用高压气体作为发射动力，其产生高压气体有两种方式提高了该发射装置的动力强度，减少发射失误率。
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公开(公告)号：CN115379560A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211008876.1
申请日：2022-08-22
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明涉及一种无线传感网络中仅有距离量测信息下的目标定位与跟踪方法，属于信息融合技术领域。本发明对于仅有距离量测信息下的目标定位，推导出误差项的协方差信息，重建0均值误差项，使用广义最小二乘法获得最优的多边定位，之后集成最优多边定位和卡尔曼滤波来实现仅有距离量测信息下的目标跟踪。最优多边定位精度优于原型多边定位；且最优多边卡尔曼滤波方法也优于其他方法，在不同噪声和运动模型下具有出色的跟踪一致性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114743283A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210228256.2
申请日：2022-03-07
Applicant: 昆明理工大学
IPC: G07B15/02
Abstract: 本发明公开了一种停车位共享、管理、分配系统，涉及停车场管理领域。现提出如下方案，其包括车辆信息查询模块、停车位信息收集模块、数据库分析模块和停车控制模块，车辆信息查询模块与停车位信息收集模块连接，停车位信息收集模块与数据库分析模块相连，数据库分析模块与停车控制模块相连，车辆信息查询模块包括预停车车辆信息收集模块和预停车车辆位置收集模块。本发明通过设置有停车位信息收集模块和车辆信息查询模块，可以及时的将空闲车位与预停车车辆进行匹配，有效的缓解了车位紧张、外来车辆停车不便的问题，并通过设置有计费模块，可以通过计费模块给车位拥有者带来一定的收入，从而促进了其余车位拥有者进行空余车位分享。
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公开(公告)号：CN109284677A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201810935639.7
申请日：2018-08-16
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种贝叶斯滤波目标跟踪算法，本发明方法第一步，由k-1时刻的目标状态最优估计通过运动模型得到下一个时刻的目标状态一步预测估计；第二步，由雷达观测站获得k时刻目标的观测值后采用随机变量固定点采样非线性变换方法将目标相对于雷达的距离信息和角度信息转化为目标的笛卡尔坐标位置信息；第三步，将目标状态一步预测先验信息和雷达观测反向估计似然函数两部分信息，通过本发明的概率似然乘积规则进行乘积融合最终得到k时刻目标状态的后验估计，储存目标状态后更新时刻并进入下一轮迭代，本发明具有精度更高、鲁棒性更好、算法结构更简明的特点，在雷达、多传感器、机动和多目标跟踪方面具有很高的实用价值。
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公开(公告)号：CN117336851B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202311358170.2
申请日：2023-10-19
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种无线传感器网络的节点定位方法、装置及介质，利用低功耗的单倍通信半径用于建立常规路由通信和利用相邻节点之间单倍通信半径内重叠面积和公共节点的数量估计一跳跳段距离，利用高功耗的两倍通信半径估算二、三跳跳段距离，估计过程中面积和距离关系采用线性拟合方法减少节点能耗。利用上述方法确定前四跳中包含的若干一、二、三跳距离信息，并通过欧拉四点公式判定正向及逆向两组三跳折线段的几何结构类属，再次利用欧拉四点公式可以估计出前四跳折线段对应的直线距离。本发明在没有增加硬件设施的情况下，解决了无需测距算法中因跳段为折线而使距离估计产生误差的问题，有效改善了随机网络中的节点定位精度。
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公开(公告)号：CN116224320B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310136909.9
申请日：2023-02-17
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种极坐标系下利用多普勒量测实现目标跟踪的方法，涉及多普勒雷达目标跟踪领域。将笛卡尔坐标系中的运动方程转换到极坐标系，引入多普勒测量，与径向距离、方位角等量值联合组成其状态矢量，使状态与观测呈线性关系，在融合阶段通过最小方差线性融合获得每时刻目标状态后验估计，避免非线性滤波对估计精度的影响，有效提高目标跟踪性能。
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