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公开(公告)号：CN115237118A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210622938.1
申请日：2022-06-01
Applicant: 昆明理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开来了一种V2V车辆队列队形策略优化方法，其特征在于，具体包括以下步骤：1、将通信加速度权重引入到队列控制律；2、引入外界干扰和前方车辆运动干扰，构建干扰到队列间距跟驰误差的传递模型；3、使外界干扰和领航车扰动到跟驰误差传递函数矩阵的加权和最小为目标，构建优化目标函数，求解满足约束条件并且使目标函数取得最小值的各通信加速度权重即为优化的队形策略。本发明提供的队形策略优化方法受车辆自身动力学的影响小，通过提高队列的抗干扰性能来减小车辆的跟驰误差，进而提升车辆队列的动态特性。
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公开(公告)号：CN117029844A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310568434.0
申请日：2023-05-19
Applicant: 昆明理工大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开基于改进A‑Star算法的非平坦环境下路径规划方法，涉及智能车辆路径规划技术领域。本发明的路径规划方法通过分离原始DEM地图，在保留原始环境地图信息的前提下，将原始DEM地图分离为两幅子DEM地图的同时，建立了子DEM地图相对应的地面陡峭度地图，随后在两幅子DEM地图中分别规划，在原始DEM地图中进行路径点归一化转换计算，最后对路径点进行缺值补全，规划出最优路径。相较于原始A‑Star路径规划算法，本发明的路径规划方法规划速度提升了一个数量级，规划的同时考量了地面的崎岖程度与车辆有关性能参数，因此规划出的路径也更为平坦，更适合智能车辆运动。
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公开(公告)号：CN115857484A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202210673413.0
申请日：2022-06-14
Applicant: 昆明理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于特征点提取和匹配的多机器人地图融合方法、系统，属于地图图像处理领域。本发明方法包括：将输入的n个局部2D栅格地图分别转换为灰度地图；S2、对每个灰度地图进行特征点提取，获得所有灰度地图的特征点集，记为P1,P2,...,Pn；对所有特征点集中提取到的每个特征点，使用Steer BRIEF算子去描述特征点，获得特征点的描述子值；依据两两地图对应的描述子值，构建两两地图粗匹配的特征点对；对特征点对进行提纯，对提纯后的特征点对进行计算单应矩阵；利用单应矩阵实现地图融合。本发明能够加快地图融合效率同时，还能提高地图间的融合的鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115237118B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202210622938.1
申请日：2022-06-01
Applicant: 昆明理工大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开来了一种V2V车辆队列队形策略优化方法，其特征在于，具体包括以下步骤：1、将通信加速度权重引入到队列控制律；2、引入外界干扰和前方车辆运动干扰，构建干扰到队列间距跟驰误差的传递模型；3、使外界干扰和领航车扰动到跟驰误差传递函数矩阵的加权和最小为目标，构建优化目标函数，求解满足约束条件并且使目标函数取得最小值的各通信加速度权重即为优化的队形策略。本发明提供的队形策略优化方法受车辆自身动力学的影响小，通过提高队列的抗干扰性能来减小车辆的跟驰误差，进而提升车辆队列的动态特性。
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公开(公告)号：CN116801380B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202310290792.X
申请日：2023-03-23
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明涉及基于改进全质心‑Taylor的UWB室内定位方法，包括：搭建有4个及以上数量基站的定位区域，获取基站和移动标签之间的距离；将所有基站分为3个一组，计算所有情况的数量#imgabs0#并陈列；对陈列的#imgabs1#组的基站分别使用全质心算法，得到#imgabs2#组坐标；以#imgabs3#组坐标到待定位节点的距离和作为目标函数，对取值范围加以约束后导入到模拟退火算法中寻找最优值；最优值作为Taylor算法的初值，Taylor算法求解后得到最终的待定位节点的坐标。本发明针对分组后的基站使用全质心算法，并经过模拟退火算法寻找所建目标函数的最优值，适应UWB在非视距的环境下进行定位，鲁棒性和定位精度均得到有效提高。
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公开(公告)号：CN116801380A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310290792.X
申请日：2023-03-23
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明涉及基于改进全质心‑Taylor的UWB室内定位方法，包括：搭建有4个及以上数量基站的定位区域，获取基站和移动标签之间的距离；将所有基站分为3个一组，计算所有情况的数量#imgabs0#并陈列；对陈列的#imgabs1#组的基站分别使用全质心算法，得到#imgabs2#组坐标；以#imgabs3#组坐标到待定位节点的距离和作为目标函数，对取值范围加以约束后导入到模拟退火算法中寻找最优值；最优值作为Taylor算法的初值，Taylor算法求解后得到最终的待定位节点的坐标。本发明针对分组后的基站使用全质心算法，并经过模拟退火算法寻找所建目标函数的最优值，适应UWB在非视距的环境下进行定位，鲁棒性和定位精度均得到有效提高。
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公开(公告)号：CN114779788A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210594386.8
申请日：2022-05-27
Applicant: 昆明理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种改进A*算法的路径规划方法，引入斜八邻域扩展概念，采用双邻域选择扩展策略以及双启发函数选择策略规划出初始路径，再通过对初始路径进行冗余点剔除策略，剔除多余路径节点，在提高算法效率的同时规划出一条距离更短，更安全的路径。本发明引入了斜八邻域扩展概念，与传统四邻域扩展结合，形成了新的A*算法路径规划双邻域选择扩展策略；解决了传统A*算法单一扩展策略带来的冗余点较多或路径不安全的问题，使算法效率更高，规划出的路径更安全、能耗更低。
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公开(公告)号：CN217504812U
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202221409717.8
申请日：2022-06-07
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本实用新型涉及自动驾驶标定技术领域，具体涉及一种适用于多传感器组合标定的便携式标定板，包括三角形板体、弓形板体与用于存放三角形板体、弓形板体的容纳包，两组所述三角形板体的斜边通过设有的合页转动连接，四组所述弓形板体用过设有的合页分别转动连接于三角形板体的直角边。三角形板体与弓形板体的组合连接，可同时完成圆形图案和方形图案的粘贴，可用到市面上所涉及的大部分标定图案，以完成视觉传感器的标定，三角形板体背侧都设有把手，可根据实时标定环境将标定板粘贴于标定场所，也可人工手拿标定板移动令传感器进行标定工作；不拘泥于固定板体、移动车端的标定形式，板体可由人工手拿移动而车端不动，保证装置的实用性。
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