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公开(公告)号：CN117584989A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311571021.4
申请日：2023-11-23
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开一种激光雷达/IMU/车辆运动学约束紧耦合SLAM系统及算法，属于自动驾驶技术领域。本发明首先利用IMU、后轴轮速和前轮转角构建车辆运动学约束，通过将车辆运动约束的位移和姿态信息解耦处理，分别构建位移和姿态的约束，从而提高优化结果的准确性；其次根据特征点数量和转向角度，引入自适应系数，用于实时调节车辆运动学约束的权重。最后采用IMU和后轴轮速构建里程计，为紧耦合优化提供精准的初始值，有效避免陷入局部最优。相比单一激光雷达的方案，可提供更精确的定位和地图。
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公开(公告)号：CN115857484A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202210673413.0
申请日：2022-06-14
Applicant: 昆明理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于特征点提取和匹配的多机器人地图融合方法、系统，属于地图图像处理领域。本发明方法包括：将输入的n个局部2D栅格地图分别转换为灰度地图；S2、对每个灰度地图进行特征点提取，获得所有灰度地图的特征点集，记为P1,P2,...,Pn；对所有特征点集中提取到的每个特征点，使用Steer BRIEF算子去描述特征点，获得特征点的描述子值；依据两两地图对应的描述子值，构建两两地图粗匹配的特征点对；对特征点对进行提纯，对提纯后的特征点对进行计算单应矩阵；利用单应矩阵实现地图融合。本发明能够加快地图融合效率同时，还能提高地图间的融合的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN113062796B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202110283412.0
申请日：2021-03-16
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开一种感应供电的内燃机活塞监测系统，包括传感器、控制器、电源、无线传输器‑USB转换器、数据线、USB串口、计算机；本发明通用性强、成本低、可操作性强，利用无线通讯的方式完成活塞不同功能数据的传输，通过切割磁感线的方式为系统永久供电，克服传统监测方法的不足，提高对监测数据可观测性及内燃机活塞测试系统的可靠性，降低实验难度。
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公开(公告)号：CN113062796A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110283412.0
申请日：2021-03-16
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开一种感应供电的内燃机活塞监测系统，包括传感器、控制器、电源、无线传输器‑USB转换器、数据线、USB串口、计算机；本发明通用性强、成本低、可操作性强，利用无线通讯的方式完成活塞不同功能数据的传输，通过切割磁感线的方式为系统永久供电，克服传统监测方法的不足，提高对监测数据可观测性及内燃机活塞测试系统的可靠性，降低实验难度。
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公开(公告)号：CN117584989B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202311571021.4
申请日：2023-11-23
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开一种激光雷达/IMU/车辆运动学约束紧耦合SLAM系统及算法，属于自动驾驶技术领域。本发明首先利用IMU、后轴轮速和前轮转角构建车辆运动学约束，通过将车辆运动约束的位移和姿态信息解耦处理，分别构建位移和姿态的约束，从而提高优化结果的准确性；其次根据特征点数量和转向角度，引入自适应系数，用于实时调节车辆运动学约束的权重。最后采用IMU和后轴轮速构建里程计，为紧耦合优化提供精准的初始值，有效避免陷入局部最优。相比单一激光雷达的方案，可提供更精确的定位和地图。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115237118A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210622938.1
申请日：2022-06-01
Applicant: 昆明理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开来了一种V2V车辆队列队形策略优化方法，其特征在于，具体包括以下步骤：1、将通信加速度权重引入到队列控制律；2、引入外界干扰和前方车辆运动干扰，构建干扰到队列间距跟驰误差的传递模型；3、使外界干扰和领航车扰动到跟驰误差传递函数矩阵的加权和最小为目标，构建优化目标函数，求解满足约束条件并且使目标函数取得最小值的各通信加速度权重即为优化的队形策略。本发明提供的队形策略优化方法受车辆自身动力学的影响小，通过提高队列的抗干扰性能来减小车辆的跟驰误差，进而提升车辆队列的动态特性。
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公开(公告)号：CN115128956B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202210828251.3
申请日：2022-07-13
Applicant: 昆明理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及智能汽车与交通技术领域，且公开了一种周期型控制结构车辆队列，通过车载雷达和车‑车通信获取前方车辆的运动信息来决策自身运动；整个车辆队列共有p(p≥2)种不同的节点车辆控制增益组#imgabs0#并且这p种节点车辆控制增益组沿纵向车辆队列呈周期分布，位置相差p辆车的节点车辆都采用相同的控制增益组，一个周期内的p辆车的控制增益组各不相同。该周期型控制结构车辆队列,通过节点车辆控制增益组的合理设计，可以对某些频率范围内的交通波进行抑制，在实际应用中可以根据交通波的频率特征有针对性设计节点车辆的控制增益组和周期布置形式，从而可以有效改善车辆队列的动态特性，提高交通流稳定性，提升道路的通行能力。
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公开(公告)号：CN118163817A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410279172.0
申请日：2024-03-12
Applicant: 昆明理工大学
IPC: B60W60/00 , G01C21/00 , G01C21/20 , G01C21/26 , G01C21/34 , G01M7/08 , G01M17/007 , B60W30/095 , B60W50/00
Abstract: 本发明公开了一种动态非结构环境下智能车辆的轨迹规划方法，属于智能车辆轨迹规划技术领域。本发明所述轨迹规划方法包括：S1、使用二维栅格地图对智能车辆周围的环境进行描述，并对栅格地图以车辆的宽度一半进行膨胀；S2、以车辆当前状态为规划起始状态，规划目标点为终点状态，进行初始轨迹搜索，得到初始轨迹点集合P；S3、以初始轨迹点集合P为参考，使用非线性模型预测控制对轨迹点进行优化得到最终轨迹。本项发明实现了在动态非结构环境下更为安全的轨迹规划。
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公开(公告)号：CN115128956A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210828251.3
申请日：2022-07-13
Applicant: 昆明理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及智能汽车与交通技术领域，且公开了一种周期型控制结构车辆队列，通过车载雷达和车‑车通信获取前方车辆的运动信息来决策自身运动；整个车辆队列共有p(p≥2)种不同的节点车辆控制增益组并且这p种节点车辆控制增益组沿纵向车辆队列呈周期分布，位置相差p辆车的节点车辆都采用相同的控制增益组，一个周期内的p辆车的控制增益组各不相同。该周期型控制结构车辆队列,通过节点车辆控制增益组的合理设计，可以对某些频率范围内的交通波进行抑制，在实际应用中可以根据交通波的频率特征有针对性设计节点车辆的控制增益组和周期布置形式，从而可以有效改善车辆队列的动态特性，提高交通流稳定性，提升道路的通行能力。
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公开(公告)号：CN118747401A
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202410887126.9
申请日：2024-07-03
Applicant: 昆明理工大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/23 , G06F30/27 , G06N3/006 , G06N3/084 , G06F17/10 , G06F119/14 , G06F111/06
Abstract: 本发明公开了一种电动客车耐撞性与轻量化优化方法，步骤如下：S1、建立静态客车有限元模型和根据ECE R95侧面碰撞法规建立电动客车侧面碰撞有限元模型，并获得设计变量和输出响应；S2、基于Sobol指数法进行灵敏度分析筛选设计变量；S3、采用PSO优化算法优化BP神经网络来构建各个输出响应的PSO‑BP代理模型；S4、根据S2所得到的设计变量，基于Hammersley法进行实验设计提取数据，并训练S3中所提的PSO‑BP模型；S5、根据S4所训练的PSO‑BP模型，联合多目标优化算法进行求解优化问题。本发明所提出的方法具有计算效率高，计算精度高的优点，可有效解决具有矛盾的多目标优化问题。
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