公开(公告)号：CN118124570A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410137753.0

申请日：2024-01-31

Applicant: 昆明理工大学

Inventor： 梁晋豪 ,  方睿祺 ,  王法安 ,  卢彦博 ,  冯吉伟 ,  殷国栋 ,  蒋仕飞

IPC: B60W30/16 ,  B60W40/064 ,  B60W40/10

Abstract: 一种考虑路面附着系数的汽车自适应巡航控制方法，该方法包括数据预处理模块、多源动力学信息融合模块、路面附着系数估计模块和输入约束H∞控制器。数据预处理模块用于处理GPS、IMU和轮速传感器等传感器的数据，去除数据噪声、漂移和误测等影响；多源动力学信息融合模块使用卡尔曼滤波算法，将预处理后的多源动力学信息进行融合，以得到更为准确的车辆动力学信息；路面附着系数估计模块使用二次规划算法，用于估计路面附着系数；输入约束H∞控制器将路面附着系数作为输入约束，使用H∞控制方法，保证自适应巡航控制系统的稳定性和鲁棒性。

公开(公告)号：CN119399616A

公开(公告)日：2025-02-07

申请号：CN202411307395.X

申请日：2024-09-19

Applicant: 昆明理工大学

Inventor： 王法安 ,  叶凌睿 ,  张兆国 ,  蒋仕飞 ,  王成琳 ,  张付杰 ,  梁晋豪 ,  卢彦博

IPC: G06V20/10 ,  G06V20/56 ,  G06V10/44 ,  G06V10/26 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/048 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明提供一种基于残差融合注意力机制的根茎类作物田地视觉识别算法及其系统，所述系统包括四层结构，第一层为感知层，包括两台工业面阵相机，组成双目视觉系统用以采集前方田地图像；第二层为控制层，由谷歌第四代张量处理器TPU‑v4作为履带车辆的主控核心，ROS 2作为主控系统，负责运行相关网络算法进行图像处理和路径规划；第三层为驱动层，主要包括驱动控制器，用以接收主控核心的信号，并发送驱动信号至各执行机构；第四层为执行层，包括履带底盘及相关机械部件，用以驱动车辆行驶。