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公开(公告)号：CN119399616A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411307395.X
申请日：2024-09-19
Applicant: 昆明理工大学
IPC: G06V20/10 , G06V20/56 , G06V10/44 , G06V10/26 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供一种基于残差融合注意力机制的根茎类作物田地视觉识别算法及其系统，所述系统包括四层结构，第一层为感知层，包括两台工业面阵相机，组成双目视觉系统用以采集前方田地图像；第二层为控制层，由谷歌第四代张量处理器TPU‑v4作为履带车辆的主控核心，ROS 2作为主控系统，负责运行相关网络算法进行图像处理和路径规划；第三层为驱动层，主要包括驱动控制器，用以接收主控核心的信号，并发送驱动信号至各执行机构；第四层为执行层，包括履带底盘及相关机械部件，用以驱动车辆行驶。
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公开(公告)号：CN116703018B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202310750342.4
申请日：2023-06-25
Applicant: 昆明理工大学
IPC: G06Q10/047 , G06T7/00 , G06T7/50 , G06T7/30 , G06F17/16 , G06T7/13 , G06F18/214 , G06F18/2411 , G06F16/29
Abstract: 本发明提供一种精准挖掘三七主根的路径控制方法，包括构建三七“根‑土‑茎”图像、确定最优入挖点、构建防碰边界、生成主根最小包围体及挖掘路径规划；即该方法通过构建三七“根‑土‑茎”复合图像、获得最优入挖点，同时利用对三七“根‑土‑茎”复合图像的拆解，配合传感信号获取与信号转换，获得防碰边界，利用防碰边界生成最小包围体，通过最优入挖点与最小包围体的组合，完成三七挖掘路径的规划。该方法能够对三七地下主根部分进行有效挖掘，避免挖掘过程中出现伤根率高、效率低等问题，实现三七的高精度、自动化挖掘。
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公开(公告)号：CN116663408B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202310621573.5
申请日：2023-05-30
Applicant: 昆明理工大学
IPC: G06F30/27 , G06F17/18 , G06T5/50 , G06T3/40 , G06T3/00 , G06T7/33 , G06T7/35 , G06V10/74 , G06V10/84 , A01D33/00 , G01N21/84 , G01N27/04
Abstract: 本发明提供一种三七最优入挖位姿的建立方法，包括：地上茎叶部分点云图像生成、地下根茎部分检测图像建立、图像重构与最优位姿获取；其中，地上茎叶部分点云图像利用深度图像的点云进行拼接获得，地下根茎部分检测图像通过电阻抗传感器的电信号进行转换，图像重构为将点云图像与检测图像进行融合，最优位姿通过建立挖掘函数模型获得。该方法能够获得三七入土挖掘过程中的最优位。
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公开(公告)号：CN116859426A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310377582.4
申请日：2023-07-12
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于丘陵山区地形温室种植模式下的智能三七联合收获机的定位装置与导航方法。首先，采用GNSS组合惯性测量单元实现智能三七联合收获机的定位，包括地面基准站，可计算BDS卫星定位信号传输误差并发送给流动站，包括以智能三七联合收获机为平台的流动站，可接收BDS卫星发送的原始定位信号并对定位信号进行实时误差修正。其次，针对智能三七联合收获机收获作业的环境特性研制了一种基于图像分割的三七种植垄导航路径关键点提取算法实现对可行驶区域的路径规划。此外，针对温室三七的种植模式和特定的农艺要求，设计了智能三七联合收获机的垄间工作路径分布形式。
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公开(公告)号：CN116777091A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310208490.3
申请日：2023-03-07
Applicant: 昆明理工大学
IPC: G06Q10/047 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08 , G06N3/006 , G01C21/34 , G01C21/00
Abstract: 本发明提供一种基于2D卷积神经网络与改进蚁群算法的三七收获机卸粮过程的路径规划方法，属于农业机械智能化领域。本发明包括建立可以获取三七收获环境中存在可行区域的2D卷积神经网络预测模型，以及改进蚁群算法，在含有预测区域的地图中完成对最优路径的搜索。本发明可以满足在三七收获田间根据三七联合收获机的当前位置和卸粮位置快速规划出一条最优的可行路径，同时保证规划的路径具有较高的准确性、较强的稳定性等特点，适合应用于在丘陵山区复杂田间环境中无人驾驶作业的机械。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116703018A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310750342.4
申请日：2023-06-25
Applicant: 昆明理工大学
IPC: G06Q10/047 , G06T7/00 , G06T7/50 , G06T7/30 , G06F17/16 , G06T7/13 , G06F18/214 , G06F18/2411 , G06F16/29
Abstract: 本发明提供一种精准挖掘三七主根的路径控制方法，包括构建三七“根‑土‑茎”图像、确定最优入挖点、构建防碰边界、生成主根最小包围体及挖掘路径规划；即该方法通过构建三七“根‑土‑茎”复合图像、获得最优入挖点，同时利用对三七“根‑土‑茎”复合图像的拆解，配合传感信号获取与信号转换，获得防碰边界，利用防碰边界生成最小包围体，通过最优入挖点与最小包围体的组合，完成三七挖掘路径的规划。该方法能够对三七地下主根部分进行有效挖掘，避免挖掘过程中出现伤根率高、效率低等问题，实现三七的高精度、自动化挖掘。
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公开(公告)号：CN116663761A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310750716.2
申请日：2023-06-25
Applicant: 昆明理工大学
IPC: G06Q10/047 , A01D13/00 , A01D33/00 , G06Q50/02 , G06T7/00 , G06T3/40 , G06T5/00 , G06T5/50 , G06T7/13 , G06T7/30 , G06F18/2131 , G06F18/2135 , G06F18/24 , G06F17/18
Abstract: 本发明提供一种三七中药材低损挖掘系统，包括收获机、工程机、双目相机、电阻抗传感器、集成传感器的挖掘铲及深度检测系统。通过双目相机与多个电阻抗传感器的配合，获取三七地上茎叶图像与地下根茎图像，融合形成完整的三七图像，便于构建最优入挖点与防碰撞边界；通过集成应变式传感器的挖掘铲，构建防碰撞边界，实现挖掘铲作业位姿的调整；通过应变式传感器与深度检测系统配合，构建三七地下主根部分的最小包围体，进而通过最小包围体、最优入挖点，完成挖掘路径的规划。该系统在挖掘三七过程中，确保低损伤、高效率、高精度的挖掘，从而提高三七的合格率与产量、避免挖掘造成的不合格品增多。
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公开(公告)号：CN113980782A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111261283.1
申请日：2021-10-28
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种能够实现内部消除浮渣结壳层的发酵装置。包括动力输入系统、发酵罐和破壳装置，所述动力输入系统设置在发酵罐上方，所述破壳装置设置在发酵罐内部，所述破壳装置连接动力输入系统；发酵罐内部的破壳装置能够全方位、无死角的对罐体内可能形成结壳的表面进行搅拌破碎，形成全面的发酵环境，避免难水解的物质的打捞输出、避免发酵罐内的气体流失，避免发酵罐输出管道的堵塞，从根本上在发酵罐内部消除浮渣结壳的产生，本发明对发酵罐制沼气中的浮渣结壳的问题具有实质性的解决，具有很强的应用性。
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公开(公告)号：CN110238035B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN201910565602.4
申请日：2019-06-27
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明涉及一种左右移动式三七土壤分离装置，属于中草药加工机械设备技术领域。本发明包括机架、进料箱、挡板、收集框、输送系统、分离系统、动力传递系统；输送系统用于将三七输送至收集框，分离系统用于实现了三七与土壤的分离，动力传递系统主要将动力通过皮带分别传递给分离系统和输送系统。本发明实现了三七与土壤分离的机械化、该装置结构简单、成本较低、操作方便、能够代替人工进行三七与土壤的分离、减少了工人的劳动强度，提高了三七与土壤的分离效率，减少了分离工作的时间，分离效果好、降低了三七与土壤分离时的三七损伤率，事宜推广使用。
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公开(公告)号：CN109041750B
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN201810487448.9
申请日：2018-05-21
Applicant: 昆明理工大学
IPC: A01D17/08
Abstract: 本发明涉及一种小型三七收获机，属于农业收获机械设备技术领域。本发明本发明包括车架、传动系统、挖掘系统、升运系统、去土系统、牵引行走系统。所述传动系统将拖拉机的动力传递给升运系统和去土系统；所述挖掘系统采用二阶挖掘铲，挖掘角度可调；所述升运系统采用一组六角片状辊子，可以实现三七的升运；所述去土系统采用一种二级振动筛，振动筛分上下两层，能有效减小设备总尺寸，解决了以往三七采挖设备尺寸大，行动不灵活的问题，同时可以达到很高的三七土壤分离率和较低的机械损伤率，充分保证三七的完整性。
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