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公开(公告)号：CN112847427A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110143580.X
申请日：2021-02-02
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种五自由度折叠机械臂，包括电机、底部旋转机构、机械臂、曲柄连杆机构、折叠臂和夹爪；本发明折叠臂通过设置前后布置的定子支架和转子支架，并配合定子支架安装在小臂之间，从而使得折叠臂串口舵机可带动折叠臂完全收拢于小臂的间隙之中，缩小占用空间；进一步地，安装在右侧基座上的小臂电机通过曲柄连杆机构间接驱动安装在大臂之间的小臂转动，通过该种设置方式可以让电机的重量集中在侧基座上，从而减轻关节处的负重，提升稳定性，同时可以使小臂能围绕大臂末端转动使小臂收拢于大臂的间隙之中，达到再一次的折叠，从而加大机械臂的折叠范围。
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公开(公告)号：CN214520290U
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202120294902.6
申请日：2021-02-02
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种五自由度折叠机械臂，包括电机、底部旋转机构、机械臂、曲柄连杆机构、折叠臂和夹爪；本实用新型折叠臂通过设置前后布置的定子支架和转子支架，并配合定子支架安装在小臂之间，从而使得折叠臂串口舵机可带动折叠臂完全收拢于小臂的间隙之中，缩小占用空间；进一步地，安装在右侧基座上的小臂电机通过曲柄连杆机构间接驱动安装在大臂之间的小臂转动，通过该种设置方式可以让电机的重量集中在侧基座上，从而减轻关节处的负重，提升稳定性，同时可以使小臂能围绕大臂末端转动使小臂收拢于大臂的间隙之中，达到再一次的折叠，从而加大机械臂的折叠范围。
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