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公开(公告)号：CN119805489A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411869029.3
申请日：2024-12-18
Applicant: 昆明理工大学
IPC: G01S17/931 , G01S7/48 , G06V20/58 , G06V10/25 , G06V10/762
Abstract: 本发明公开了一种非结构化环境下无人驾驶车辆障碍物的检测方法，属于自动驾驶技术领域。本发明基于雷达点云密度随着与传感器距离的变化而发生显著变化这一特性，使用分级聚类的障碍物检测方法对距离传感器较近的高密度点云与距离传感器较远的稀疏点云分别处理。针对距离传感器较近的高密度点云，采用基于球坐标系的三维体素网格聚类算法检测障碍物，通过邻近网格定义点云之间的连接性，从而有效降低数据复杂度，适用于处理高密度的近距离点云数据；针对距离传感器较远的稀疏点云，采用基于特征值和法向量角度约束的点云聚类算法检测障碍物，该算法能更好利用每个点的局部几何信息，在稀疏场景下表现出更高的鲁棒性与准确性。
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公开(公告)号：CN110468795B
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN201910711557.9
申请日：2019-08-02
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于叠合结构的装配式混凝土重力坝及其施工方法，属于水利工程技术领域。本发明的坝体主要由叠合结构混凝土浇筑而成，上游混凝土面板、下游混凝土面板浇筑在坝体的上、下游侧；本发明将素混凝土垫层铺垫在坝基上，素混凝土垫层上砌筑叠合结构混凝土。叠合结构混凝土由预制混凝土构件以及预制混凝土构件内的后浇混凝土共同构成，其中后浇混凝土彼此相连，可形成空间框架结构体系，增强坝体的稳定性。本发明可充分利用预制混凝土构件质量可靠，可减少坝体内的温度裂缝，及施工效率高的优点；同时由于后浇混凝土形成的空间框架结构体系，可提高坝体的整体性和稳定性，确保坝体的安全。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110468810A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910711967.3
申请日：2019-08-02
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明涉及一种多进水口引水隧洞装置及施工方法，属于水利工程技术领域。本发明在主河道与支流交汇的地方，在主河流上游侧建造主坝，在支流上游侧建造副坝，在主坝和副坝之间的岸坡地段建造集水井，集水井通过主进水隧洞和副进水隧洞分别与主坝水库和副坝水库相连，引用其水量，再通过一条引水隧洞与电站或用水地相连，为其供水。所述集水井的作用就是汇集主进水隧洞和副进水隧洞的水量，并为引水隧洞供水。本发明克服传统引水隧洞只有一个进水口，无法收集其它临近河流的水量的问题，提高源头区域水资源的利用效率，增加水电站的出力或供水量。
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公开(公告)号：CN110468795A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910711557.9
申请日：2019-08-02
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于叠合结构的装配式混凝土重力坝及其施工方法，属于水利工程技术领域。本发明的坝体主要由叠合结构混凝土浇筑而成，上游混凝土面板、下游混凝土面板浇筑在坝体的上、下游侧；本发明将素混凝土垫层铺垫在坝基上，素混凝土垫层上砌筑叠合结构混凝土。叠合结构混凝土由预制混凝土构件以及预制混凝土构件内的后浇混凝土共同构成，其中后浇混凝土彼此相连，可形成空间框架结构体系，增强坝体的稳定性。本发明可充分利用预制混凝土构件质量可靠，可减少坝体内的温度裂缝，及施工效率高的优点；同时由于后浇混凝土形成的空间框架结构体系，可提高坝体的整体性和稳定性，确保坝体的安全。
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公开(公告)号：CN110468810B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201910711967.3
申请日：2019-08-02
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明涉及一种多进水口引水隧洞装置及施工方法，属于水利工程技术领域。本发明在主河道与支流交汇的地方，在主河流上游侧建造主坝，在支流上游侧建造副坝，在主坝和副坝之间的岸坡地段建造集水井，集水井通过主进水隧洞和副进水隧洞分别与主坝水库和副坝水库相连，引用其水量，再通过一条引水隧洞与电站或用水地相连，为其供水。所述集水井的作用就是汇集主进水隧洞和副进水隧洞的水量，并为引水隧洞供水。本发明克服传统引水隧洞只有一个进水口，无法收集其它临近河流的水量的问题，提高源头区域水资源的利用效率，增加水电站的出力或供水量。
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公开(公告)号：CN119893667A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510079699.3
申请日：2025-01-18
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于区域识别的无人车辆室内外无缝定位方法，属于自动驾驶领域。本发明首先设计了基于粒子群优化的支持向量机(PSO‑SVM)与隐马尔可夫模型(HMM)的联合预测模型，并利用获取到的GNSS环境特征数据作为模型输入，得到区域识别结果；然后，本发明定义了三种区域模型(室内模型、室内外过渡区模型、室内模型)用以描述车辆所处环境位置，并根据区域识别结果选择相应的量测信息；最后，利用区域切换概率更新IMM算法中三个环境子模型的切换概率，从而提高无人车辆的室内外无缝定位环境区域识别的准确性和定位精度。本发明所提及方法，经实验验证，相对于单一传感器和IMM_EKF算法，能够更好地适应环境变化，从而提高无人车辆定位的准确性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN119759029A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411947675.7
申请日：2024-12-27
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种非结构化环境下无人车轨迹规划方法，属于无人驾驶技术领域。本发明所述轨迹规划方法包括：在笛卡尔坐标系下基于车辆运动学模型构建运动基元树，对运动基元树进行搜索，获取初始轨迹；将初始轨迹离散化为一系列状态点，投影到xyt构型空间中，以状态点为基础构建自车在时空域内的可行驶区域；在自车在时空域内的可行驶区域内使用分段贝塞尔曲线对初始轨迹进行优化得到最终可行驶轨迹。本项发明相较于传统的时空解耦轨迹规划方法，同时考虑了时间与空间维度，能够实现智能车辆横纵向联合运动，更贴合人类驾驶员的驾驶习惯。此外，引入时空走廊的概念，进一步提升了轨迹规划的安全性和灵活性。
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