-
公开(公告)号：CN106030680B
公开(公告)日：2017-09-19
申请号：CN201480076129.9
申请日：2014-02-24
Applicant: 日产自动车株式会社
CPC classification number: G01B11/26 , B60Q1/24 , G01B11/002 , G01C21/28 , G06T7/521 , G06T7/73 , G06T2207/10152 , G06T2207/30244 , G06T2207/30252
Abstract: 本发明的自身位置计算装置包括：投光器(11)，对车辆周围的路面投光图案光；摄像单元(12)，安装在车辆上，拍摄包含投光了图案光的区域的车辆周围的路面而获取图像；姿态角计算单元(22)，由摄像单元(12)获取的图像中的图案光的形状，计算车辆对于路面的姿态角；特征点检测单元(23)，由摄像单元(12)获取的图像，检测路面上的多个特征点；姿态变化量计算单元(24)，根据由特征点检测单元(23)检测的路面上的多个特征点的时间变化，计算车辆的姿态变化量；自身位置计算单元(25)，通过对车辆对于路面的初始位置以及姿态角加上姿态变化量，计算车辆的当前位置以及姿态角，投光器(11)根据特征点检测单元中的路面的特征点的检测状态，对多个图案光投光区域中确定的图案光投光区域选择性地投光图案光。
-
公开(公告)号：CN105993041A
公开(公告)日：2016-10-05
申请号：CN201480075546.1
申请日：2014-02-24
Applicant: 日产自动车株式会社
CPC classification number: G06K9/00798 , G01C21/28 , G06K9/00771 , G06T7/73 , G06T2207/30244
Abstract: 本发明的自身位置计算装置对车辆周围的路面投光图案光，拍摄车辆周围的路面，获取图像。然后，在被判定为车辆周围的路面状态变化在阈值以上的情况下，自身位置计算装置对在前次的信息处理循环中算出的车辆的当前位置以及姿态角加上姿态变化量，计算当前车辆的当前位置以及姿态角。
-
公开(公告)号：CN109843688B
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN201680090085.4
申请日：2016-10-13
Applicant: 日产自动车株式会社
Abstract: 本发明提供一种自身位置推定方法，在使用存储的周围状况执行向停车目标位置的自动停车时，能够高精度地对存储于存储装置的周围状况中的本车辆或目标物的位置进行推定，包括步骤(S24)、步骤(S25)、步骤(S26)，在步骤(S24)中提示所存储的周围状况，在步骤(S25)中接受设定所存储的周围状况、和本车辆及在本车辆的周围存在的目标物的至少一方的位置关系的操作，在步骤(S26)中，基于该操作设定所存储的周围状况中的本车辆及目标物的至少一方的位置。
-
公开(公告)号：CN105993042B
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201480075547.6
申请日：2014-02-24
Applicant: 日产自动车株式会社
CPC classification number: G05D1/0248 , G01C11/02 , G01C21/28 , G06F17/11 , G06F17/16 , G06K9/00791 , G06K9/4671 , G06K2209/25 , G06T7/73 , G06T2207/30244 , G06T2207/30256
Abstract: 一种自身位置计算装置，包括：对车辆周围的路面投光图案光的投光器(11)；安装在车辆上，拍摄包含被投光了图案光的区域的车辆周围的路面而获取图像的摄像单元(12)；根据摄像单元(12)获取的图像中的图案光的位置，计算车辆对于路面的姿态角的姿态角计算单元(22)；根据摄像单元(12)获取的图像，在被投光了图案光的区域的周围设定特征点检测区域，在该特征点检测区域中检测路面上的多个特征点的特征点检测单元(23)；根据路面上的多个特征点的时间变化，计算车辆的姿态变化量的姿态变化量计算单元(24)；以及通过对车辆对于路面的初始位置以及姿态角不断加上姿态变化量，计算车辆的当前位置以及姿态角的自身位置计算单元(25)。
-
公开(公告)号：CN106030681B
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201480076278.5
申请日：2014-02-24
Applicant: 日产自动车株式会社
CPC classification number: G06K9/00798 , B60K31/00 , B60W40/11 , B60W40/112 , B60W40/114 , B60W2420/42 , B60Y2400/3015 , G01C21/165 , G01C21/26 , G06K9/2036
Abstract: 本发明的自身位置计算装置向车辆周围的路面投光图案光，拍摄车辆周围的路面而获取图像。然后，在检测车辆的行驶状态，判定为车辆处于行驶稳定状态的情况下，自身位置计算装置对规定的初始姿态角加上姿态变化量，计算车辆的当前位置以及姿态角。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105981086B
公开(公告)日：2017-07-25
申请号：CN201480074969.1
申请日：2014-02-24
Applicant: 日产自动车株式会社
CPC classification number: G06T7/74 , G01C21/28 , G05D1/0251 , G06T7/521 , G06T2207/30244 , G06T2207/30252 , G06T2207/30256
Abstract: 自身位置计算装置包括：投光器(11)，对车辆周围的路面(31)投光图案光(32a)；以及摄像机(12)，拍摄包含被投光了图案光(32a)的区域的车辆周围的路面(31)，获取图像(38)，由图像中的图案光的位置计算车辆(10)对于路面(31)的姿态角，根据由图像检测到的路面上的多个特征点的时间变化，计算车辆的姿态变化量。通过对车辆的初始位置以及姿态角不断加上姿态变化量，计算车辆的当前位置以及姿态角。在多个特征点的检测状态不满足第1基准的情况下，将此时的车辆的当前位置以及由图案光的位置算出的车辆的姿态角设定为车辆的初始位置以及姿态角，开始姿态变化量的相加。
-
公开(公告)号：CN104204726A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201380013066.8
申请日：2013-02-28
Applicant: 日产自动车株式会社
CPC classification number: G01S3/7864 , G06K9/00791 , G06K2009/2045 , G06T7/74 , G06T17/05 , G06T2207/30244 , G06T2207/30252 , H04N7/18 , H04N7/181 , G01C21/32 , B60R1/00
Abstract: 移动物体位置姿态估计装置具备摄像部(2)、对比图像获取部、似然度设定部(12)以及移动物体位置姿态估计部(13)。摄像部(2)对移动物体周边进行拍摄来获取摄像图像。对比图像获取部获取从预定的位置和姿态角观察时的对比图像。似然度设定部(12)将摄像图像与对比图像进行比较，在摄像图像内的远处位置像素与对比图像内的远处位置像素一致的情况下将对比图像的姿态角似然度设定得高，在摄像图像内的近处位置像素与对比图像内的近处位置像素一致的情况下将对比图像的位置似然度设定得高。移动物体位置姿态估计部(13)根据姿态角似然度被设定得高的对比图像的姿态角来估计移动物体的姿态角，根据位置似然度被设定得高的对比图像的位置来估计移动物体的位置。
-
公开(公告)号：CN107615201B
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201580080282.3
申请日：2015-05-28
Applicant: 日产自动车株式会社
Abstract: 本发明的自身位置估计装置检测在移动体的周围存在的地标的地标位置而检测移动体的移动量，使检测到的地标位置移动移动量并将其作为地标位置数据进行累积。而且，获取包含地图上存在的地标的地标位置的地图信息，将基于移动体的直至当前位置为止的移动履历而设定的规定范围的地标位置数据和地图信息中包含的地标位置进行对照，估计移动体的自身位置。
-
公开(公告)号：CN106663376B
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201480080905.2
申请日：2014-08-04
Applicant: 日产自动车株式会社
CPC classification number: G01B11/26 , G01B11/002 , G01C21/28 , G06K9/00798 , G06K9/4604 , G06T7/246 , G06T7/73 , G06T2207/30208 , G06T2207/30244 , G06T2207/30252 , G08G1/16 , H04N7/183
Abstract: 本发明提供可以高精度地检测在路面上投光的图案光，高精度地计算车辆的自身位置的自身位置计算装置。包括：在路面上投光图案光的投光器(11)；拍摄被投光了图案光的区域，获取图像的摄像单元(12)；从图像提取图案光的位置的图案光提取单元(21)；从图案光的位置计算车辆相对路面的姿态角的姿态角计算单元(22)；根据图像中的路面上的多个特征点的时间变化，计算车辆的姿态变化量的姿态变化量计算单元(24)；以及通过对车辆的初始位置以及姿态角逐渐加上姿态变化量，计算车辆的当前位置以及姿态角的自身位置计算单元(26)，在图案光的检测状态为阈值以上的情况下，图案光提取单元(21)从使摄像单元(12)获取的帧间的图像重合的重叠图像提取图案光的位置。
-
公开(公告)号：CN107615201A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201580080282.3
申请日：2015-05-28
Applicant: 日产自动车株式会社
CPC classification number: G01C21/30 , G01C21/005 , G01C21/3602 , G01C21/3644 , G05D1/02
Abstract: 本发明的自身位置估计装置检测在移动体的周围存在的地标的地标位置而检测移动体的移动量，使检测到的地标位置移动移动量并将其作为地标位置数据进行累积。而且，获取包含地图上存在的地标的地标位置的地图信息，将基于移动体的直至当前位置为止的移动履历而设定的规定范围的地标位置数据和地图信息中包含的地标位置进行对照，估计移动体的自身位置。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
30
records
(took 0.023 seconds)
