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公开(公告)号：CN112767319B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202011643140.2
申请日：2020-12-30
Applicant: 无锡祥生医疗科技股份有限公司
IPC: G16H15/00
Abstract: 本发明提供一种基于点云数据分割的乳腺超声成像方法，包括以下步骤：通过深度相机获取初始点云数据；所述初始点云数据至少包括待检测人体点云数据、承载平台点云数据；根据深度相机与承载平台平面之间的位置关系，从所述初始点云数据中提取得到所述待检测人体的初步点云数据；通过对所述初步点云数据进行聚类，得到待检测人体上部躯干的点云数据；根据特征识别算法对所述待检测人体上部躯干的点云数据进行特征识别，得到识别后的乳房区域的点云数据。解决了现有技术中乳腺扫描准确率较差可能会出现误查的问题，达到了可以准确分割出乳房区域的点云数据，进而提高扫查准确率避免误查的效果。
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公开(公告)号：CN112767309B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202011613305.1
申请日：2020-12-30
Applicant: 无锡祥生医疗科技股份有限公司
IPC: G16H50/20
Abstract: 本发明涉及超声扫查技术领域，具体涉及一种超声扫查方法、超声设备及系统。其中，方法包括：获取目标对象的实时图像以及待扫查部位；基于目标对象的实时图像确定待扫查部位的三维模型；根据预设轨迹线中各个坐标点与三维模型的位置关系，确定目标轨迹线的坐标点以及各个坐标点的空间朝向，以对待扫查部位进行扫查。本发明通过目标对象的实时图像确定待扫查部位的三维模型，确定目标轨迹线的坐标点以及各个坐标点的空间朝向，以对待扫查部位进行扫查；直观性更强，对操作人员的专业性要求低，且在扫查过程中，保证对待扫查部位进行全面的扫查，为后续的医学诊断打下更准确的基础。
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公开(公告)号：CN112734830B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202011615474.9
申请日：2020-12-30
Applicant: 无锡祥生医疗科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于点云数据的位姿控制方法、装置、设备及存储介质，其中基于点云数据的位姿控制方法包括：获取扫查部位的点云数据，将点云数据重构成stl后得到stl数据模型；根据stl数据模型确定顶点列表、面列表和边列表；根据顶点列表和边列表识别穿过切平面的边，并计算所有穿过切平面的边与切平面的交点，得到交点列表；利用所有穿过切平面的边与面列表建立面边对，将所有穿过切平面的边在面边对上迭代，得到轨迹方向；将交点列表中的各个交点按照轨迹方向进行排序，得到运动轨迹，可以基于获取的点云数据和切平面自动构建出运动轨迹，使得通过机械臂控制超声探头进行乳腺扫描时，扫描顺序准确、扫描路径标准，减少误查的概率。
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公开(公告)号：CN112716522A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011615512.0
申请日：2020-12-30
Applicant: 无锡祥生医疗科技股份有限公司
Abstract: 本发明涉及超声扫查技术领域，公开了一种探头末端的轨迹跟踪方法、装置、电子设备及存储介质。其中，该方法包括：获取乳房模型的轨迹数据；基于轨迹数据，确定探头末端对应的多个跟踪位置点；控制探头末端按照多个跟踪位置点进行轨迹跟踪。通过实施本发明，实现了探头末端自动跟踪任意乳房模型生成的轨迹数据，提高了扫查效率，保证了扫查效果。
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公开(公告)号：CN112767319A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202011643140.2
申请日：2020-12-30
Applicant: 无锡祥生医疗科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于点云数据分割的乳腺超声成像方法，包括以下步骤：通过深度相机获取初始点云数据；初始点云数据至少包括待检测人体点云数据、承载平台点云数据；根据点云滤波算法对初始点云数据进行降采样，得到降采样后的点云数据；获取承载平台平面在深度相机坐标系下的坐标，得到深度相机原点O与承载平台平面之间的位置关系；根据深度相机原点与承载平台平面的位置关系，从降采样后的点云数据中去除承载平台平面以下的点云数据，得到承载平台平面以上的初步点云数据；通过初步点云数据进行聚类，得到待检测人体上部躯干的点云数据；根据特征识别算法对待检测人体上部躯干的点云数据进行特征识别，得到识别后的乳房区域的点云数据。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112767309A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202011613305.1
申请日：2020-12-30
Applicant: 无锡祥生医疗科技股份有限公司
Abstract: 本发明涉及超声扫查技术领域，具体涉及一种超声扫查方法、超声设备及系统。其中，方法包括：获取目标对象的实时图像以及待扫查部位；基于目标对象的实时图像确定待扫查部位的三维模型；根据预设轨迹线中各个坐标点与三维模型的位置关系，确定目标轨迹线的坐标点以及各个坐标点的空间朝向，以对待扫查部位进行扫查。本发明通过目标对象的实时图像确定待扫查部位的三维模型，确定目标轨迹线的坐标点以及各个坐标点的空间朝向，以对待扫查部位进行扫查；直观性更强，对操作人员的专业性要求低，且在扫查过程中，保证对待扫查部位进行全面的扫查，为后续的医学诊断打下更准确的基础。
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公开(公告)号：CN112734830A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011615474.9
申请日：2020-12-30
Applicant: 无锡祥生医疗科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于点云数据的位姿控制方法、装置、设备及存储介质，其中基于点云数据的位姿控制方法包括：获取扫查部位的点云数据，将点云数据重构成stl后得到stl数据模型；根据stl数据模型确定顶点列表、面列表和边列表；根据顶点列表和边列表识别穿过切平面的边，并计算所有穿过切平面的边与切平面的交点，得到交点列表；利用所有穿过切平面的边与面列表建立面边对，将所有穿过切平面的边在面边对上迭代，得到轨迹方向；将交点列表中的各个交点按照轨迹方向进行排序，得到运动轨迹，可以基于获取的点云数据和切平面自动构建出运动轨迹，使得人工在使用超声探头进行乳腺扫描时，扫描顺序准确、扫描路径标准，减少误查的概率。
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公开(公告)号：CN112767237B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202011615444.8
申请日：2020-12-30
Applicant: 无锡祥生医疗科技股份有限公司
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明公开了一种基于点云数据的环形位姿控制方法、装置及超声设备，其中基于点云数据的环形位姿控制方法包括：获取扫查部位的点云数据，将点云数据重构成stl后得到stl数据模型；根据stl数据模型确定顶点列表、面列表和边列表；根据顶点列表和边列表识别穿过切平面的边，并计算所有穿过切平面的边与切平面的交点，得到交点列表；利用所有穿过切平面的边与面列表建立面边对，将所有穿过切平面的边在面边对上迭代，得到轨迹方向；将交点列表中的各个交点按照轨迹方向进行排序，得到环形轨迹，可以基于获取的点云数据和切平面自动构建出运动轨迹，使得通过机械臂控制超声探头进行乳腺扫描时，扫描顺序准确、扫描路径标准，减少误查的概率。
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公开(公告)号：CN112790786A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202011613290.9
申请日：2020-12-30
Applicant: 无锡祥生医疗科技股份有限公司
IPC: A61B8/00
Abstract: 本发明公开了一种点云数据配准方法、装置、超声设备及存储介质，其中点云数据配准方法包括：当机械臂调整到最佳位置之后，利用相机拍摄原始图像，并根据所述原始图像得到原始点云数据；获取所述相机在所述工具下的位姿tHc；确定所述机械臂上的工具在基座坐标系下的位姿bHt；利用所述bHt和所述tHc对所述原始点云数据进行坐标转换，得到配准后的点云数据。在乳腺检查时，当机械臂调整到最佳位置之后，利用上述点云数据配准方法，可以自动完成乳房点云数据的自动配准，为后面点云数据的处理和轨迹跟踪提供了重要基础。
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公开(公告)号：CN112767237A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202011615444.8
申请日：2020-12-30
Applicant: 无锡祥生医疗科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于点云数据的环形位姿控制方法、装置及超声设备，其中基于点云数据的环形位姿控制方法包括：获取扫查部位的点云数据，将点云数据重构成stl后得到stl数据模型；根据stl数据模型确定顶点列表、面列表和边列表；根据顶点列表和边列表识别穿过切平面的边，并计算所有穿过切平面的边与切平面的交点，得到交点列表；利用所有穿过切平面的边与面列表建立面边对，将所有穿过切平面的边在面边对上迭代，得到轨迹方向；将交点列表中的各个交点按照轨迹方向进行排序，得到环形轨迹，可以基于获取的点云数据和切平面自动构建出运动轨迹，使得人工在使用超声探头进行乳腺扫描时，扫描顺序准确、扫描路径标准，减少误查的概率。
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