公开(公告)号：CN119714278A

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202411868681.3

申请日：2024-12-18

Applicant: 无锡学院

Inventor： 代雪松 ,  马味敏 ,  郑兆睿 ,  李鹏 ,  陈宵燕 ,  田申 ,  王子铭 ,  徐帅豪

IPC: G01C21/20 ,  G06N3/004 ,  G06N3/006

Abstract: 本发明提供基于改进蚁群算法与DWA融合的机器人路径规划方法及系统，包括：建立机器人移动的栅格地图，在栅格地图中，采用蚁群算法生成机器人的全局路径；将全局路径传递给DWA动态窗口模型，生成动态窗口；在栅格地图中加入未知静态和动态障碍物，基于全局路径，使用局部目标点设定法设定局部目标点；基于局部目标点以及机器人移动信息，在动态窗口中，进行机器人速度采样，获得机器人移动的模拟轨迹；利用避障评价函数评价模拟轨迹，若机器人到达目标点，则获得最优路径；若机器人未到达目标点，则重新生成模拟轨迹迭代计算，直到机器人到达目标点。本发明改进的算法在不同环境下均能有效提高机器人路径规划的性能和适应性。

公开(公告)号：CN119503548A

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202411632377.9

申请日：2024-11-14

Applicant: 无锡学院

Inventor： 代雪松 ,  李鹏 ,  田申 ,  陈宵燕 ,  徐帅豪 ,  王子铭

IPC: B65H69/04 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明涉及一种用于高分子量聚乙烯初级纤维的接线机器人，包括整体支架，所述整体支架通过隔板分分成上下两层，所述整体支架的下层表面上固定设有充电电池和气泵，所述整体支架的上层表面上固定设有接线机器人，所述整体支架靠近气泵的一侧设有高分子量聚乙烯初级纤维放置箱；接线机器人能够实现全自动化打结接续，减少人工干预，提升生产效率和接续质量，适用于连续纤维生产线中高分子量聚乙烯纤维的接续。