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公开(公告)号：CN117670989A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311477225.1
申请日：2023-11-08
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: G06T7/70 , G06V10/82 , G06V10/774
Abstract: 本发明涉及拆垛视觉定位的技术领域，具体是一种基于旋转目标检测的视觉引导拆垛方法，包括(1)采用3D相机获取箱体堆垛的原始图像及对应的原始点云数据；(2)调用深度学习模型对所述原始图像进行旋转目标检测，得到箱体堆垛中顶层箱体的边界框坐标信息；(3)根据所述边界框坐标信息得到顶层箱体的掩膜，对所述掩膜进行点云映射，得到箱体的目标点云区域；(4)对所述目标点云区域进行平面拟合，计算箱体目标点云的位姿；(5)对所述位姿进行调整与排序，并进行拆垛。本发明针对拆垛场景下箱体堆垛密集堆叠、角度随机的特点，使用深度学习模型对目标箱体图像进行旋转目标检测，考虑了角度信息，能高效精确地得到箱体边界框，此外结合箱体点云信息，得到目标箱体的位姿，最终有效提升箱体拆垛时的定位精度。
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