公开(公告)号：CN111531413A

公开(公告)日：2020-08-14

申请号：CN202010391166.6

申请日：2020-05-11

Applicant: 无锡中车时代智能装备有限公司

Inventor： 严思杰 ,  叶松涛 ,  张海洋 ,  陈巍 ,  郑志伟 ,  丁汉

IPC: B24B1/00 ,  B24B19/14

Abstract: 本发明提供一种风电叶片多机器人协同打磨系统，包括：机器人移动单元、多个机器人打磨单元、机器人控制柜、叶片工装单元、系统控制柜；所述机器人移动单元包括两条平行设置的机器人水平导轨和设置在机器人水平导轨前后两端的AGV运载平台；两条机器人水平导轨中间用于容置待打磨的叶片；所述机器人打磨单元成对设置在待打磨叶片左右两侧的两条机器人水平导轨上，且在机器人水平导轨前后两端的AGV运载平台各设置一个机器人打磨单元；机器人打磨单元包括机器人、机器人控制柜、打磨头、视觉检测单元；叶片工装单元用于装载待打磨的叶片并能带动叶片以设定角度翻转。本发明自动化程度高、打磨一致性好、效率高。

公开(公告)号：CN104750025B

公开(公告)日：2018-04-10

申请号：CN201510141275.1

申请日：2015-03-27

Applicant: 无锡中车时代智能装备有限公司

Inventor： 严思杰 ,  李勇华 ,  朱大虎 ,  陈巍 ,  张海洋 ,  丁汉 ,  赵欢

IPC: G05B19/404 ,  B25J9/18

Abstract: 本发明公开一种机器人砂带磨削系统中的自动后退方法，该方法利用对机器人运动停止事件的监听，当机器人运动停止时，根据停止点坐标计算出合适的后退点坐标，并通过程序指令使机器人运动到后退点，从而避开与磨削轮接触，避免对工件的过度磨削。

公开(公告)号：CN105538095B

公开(公告)日：2018-07-03

申请号：CN201510859697.2

申请日：2015-12-01

Applicant: 无锡中车时代智能装备有限公司

Inventor： 严思杰 ,  张海洋 ,  徐小虎 ,  朱大虎 ,  丁汉

IPC: B24B19/14 ,  B24B27/00 ,  B24B49/00 ,  B24B51/00

Abstract: 本发明公开一种大型风电叶片多机器人协同打磨系统及方法，其中该打磨系统包括工件水平导轨、N个机器人打磨单元、机器人控制柜及系统控制柜。每个所述机器人打磨单元均包括两台机器人及与每台机器人对应的竖直导轨、打磨头、扫描测量仪、力控装置。本发明通过控制指令实现工件水平导轨、竖直导轨和机器人的协同运动，机器人带动打磨头按照规划路径打磨工件，大大降低了工人的劳动强度，同时机器人打磨单元的两台机器人协同作业，保证打磨头同时打磨并同时离开叶片表面，使叶片两侧的打磨压力基本抵消，有效地减小了叶片的变形，提高了叶片表面质量和加工效率。本发明具有自动化程度高、安全稳定、高效率高柔性、具有可移植性的特点。