公开(公告)号：CN220741227U

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN202321772494.6

申请日：2023-07-06

Applicant: 新疆大学

Inventor： 李志磊 ,  詹智翔 ,  阳勤 ,  刘东江 ,  何启瑞 ,  陈柱 ,  魏晓朝 ,  王培香 ,  刘明东

IPC: B25J18/06 ,  B25J9/10 ,  B25J17/02

Abstract: 本实用新型公开了一种线驱动柔性机械臂，涉及机器人领域和机械工程技术领域。该线驱动柔性机械臂，包括机械臂主体和驱动箱，所述机械臂主体包括球型关节和伸缩关节，所述球型关节和伸缩关节均由三条贯穿前关节的控制线控制，所述驱动箱的外缘按圆形排布有驱动装置，所述驱动装置包括电机装置和丝杆滑块装置，所述电机装置包括步进电机和长条板。本实用新型可以通过增加或减少关节的数量来适用不同工作的需要，机械臂主体上的关节可分别独立完成伸缩和转向动作,使得该机械臂结构具有良好的拓展性和二次开发性，伸缩关节上加入剪式折叠结构，使得柔性机械臂在伸缩运动时更加平稳，且具有一定的刚性。