公开(公告)号：CN119645085A

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202411723603.4

申请日：2024-11-28

Applicant: 扬州大学

Inventor： 章恩泽 ,  徐桂兰 ,  周俊 ,  王恩赐 ,  吴思宁 ,  孙肖宇 ,  王芹 ,  裔扬

IPC: G05D1/485 ,  G05D1/644 ,  G05D101/10

Abstract: 本发明公开了人工智能与海洋工程领域内的一种基于麻雀搜索算法的AUV多目标全局路径规划方法，包括以下步骤：S1，构建一个以路径长度和路径安全性为核心的多目标优化模型，在确保路径避开障碍物的同时，尽可能减少路径的总长度，从而找到一条既短又安全的路径；S2，确立AUV在多个障碍物构成复杂的静态环境下进行路径搜索的约束条件；S3，用麻雀搜索策略对S1中建立的多目标优化模型进行求解；S4，当算法收敛后，输出最优解，根据最优解绘制AUV路径规划中的障碍物规避3D示意图和Pareto前沿图；本发明通过改进麻雀搜索算法和引入障碍物规避机制，能够有效解决复杂水下环境中的路径优化问题，提高了AUV的导航效率和任务完成的可靠性。

公开(公告)号：CN119449191A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202411559356.9

申请日：2024-11-04

Applicant: 扬州大学

Inventor： 王伟鑫 ,  裔扬 ,  王芹 ,  章恩泽 ,  王恩赐 ,  林晨

IPC: H04B15/00 ,  G05B13/04

Abstract: 本发明公开了自动控制技术领域一种基于间断信息的扰动利用控制方法，包括以下步骤：1）建立具有输入通道扰动干扰的离散系统模型；2）建立增广系统模型，包括增广系统的增广后的状态变量以及增广后的系统矩阵、控制矩阵；3）针对网络传输可能存在的丢包，应用PD丢包补偿措施对丢失信息进行补偿；4）基于间断信息以及PD丢包补偿后的信息建立基于间断信息的干扰观测器，对系统中存在的干扰进行有效估计；5）设计扰动利用策略，对干扰进行利用，加速系统输出对期望输出的跟踪；6）通过李雅普诺夫稳定性分析法，提出保证控制系统一致有界性的条件，本发明能够在存在丢包的情况保证抗干扰性能，利用扰动来提升系统输出对期望输出的跟踪速度。