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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116760603B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202310757632.1
申请日：2023-06-26
Applicant: 扬州大学
Abstract: 本发明公开了一种网络攻击下基于预测信息的多速率信息物理系统安全控制方法，包括以下步骤：1)首先建立在DoS攻击下的多速率系统模型；2)构建出用于重构系统状态的采样数据状态观测器、输出预测器以及输出反馈控制器；3)建立在DoS攻击下的系统状态和误差的增广模型；4)通过李雅普诺夫稳定性分析法，在一定的标准条件下，保证控制系统的渐近稳定性。与现有信息物理系统网络安全控制相比，本发明能够在传感器与控制器速率异步的情况下，使系统具备优秀控制性能的同时，还可以保证其在DoS攻击的影响下安全、稳定的运行。
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公开(公告)号：CN116760603A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310757632.1
申请日：2023-06-26
Applicant: 扬州大学
Abstract: 本发明公开了一种网络攻击下基于预测信息的多速率信息物理系统安全控制方法，包括以下步骤：1)首先建立在DoS攻击下的多速率系统模型；2)构建出用于重构系统状态的采样数据状态观测器、输出预测器以及输出反馈控制器；3)建立在DoS攻击下的系统状态和误差的增广模型；4)通过李雅普诺夫稳定性分析法，在一定的标准条件下，保证控制系统的渐近稳定性。与现有信息物理系统网络安全控制相比，本发明能够在传感器与控制器速率异步的情况下，使系统具备优秀控制性能的同时，还可以保证其在DoS攻击的影响下安全、稳定的运行。
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公开(公告)号：CN116599611A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310555279.9
申请日：2023-05-17
Applicant: 扬州大学
IPC: H04B17/345 , H04B17/391 , H04B15/00
Abstract: 本发明公开了一种基于预测补偿的有限信息干扰观测器设计方法，包括1）建立CE150直升机的动力学方程，对于该直升机模型进行建模；2）设计系统控制器以及基于预测器的丢包补偿算法；3）设计基于预测补偿的控制器以及干扰观测器，用于实现对干扰的跟踪以及对系统的控制；4）通过李雅普诺夫稳定性分析法以及随机系统分析法，求解线性矩阵不等式方程求解结构化控制器各个增益等参数。本发明在解决了有限信息干扰观测器设计的基础上，提出了一种基于预测器的丢包补偿算法，显著提升了干扰观测器及控制器在面临丢包时的控制效果，同时保证了系统的稳定性。
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公开(公告)号：CN116500908A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310169067.7
申请日：2023-02-27
Applicant: 扬州大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种双扰动观测器的机械臂抗干扰约束控制方法，包括：1）建立单关节机械臂系统动力学模型；2）设计外源干扰建模及双干扰观测器；3）对双干扰观测器的稳定性进行分析；4）构造对数型障碍李亚普诺夫函数，根据状态跟踪误差及虚拟控制律设计反演控制器；5）验证整个闭环系统的李雅普诺夫稳定性；6)通过Matlab进行仿真验证，由仿真效果判断是否需要对参数进行重新调整。本发明提供的单关节机械臂状态约束抗扰动控制方法，利用双干扰观测器及基于障碍李雅普诺夫的反演法，实现了单关节机械臂在受到多源干扰时能快速恢复轨迹跟踪，并保证系统可测输出及所有状态变量不违反约束边界。
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公开(公告)号：CN116500908B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202310169067.7
申请日：2023-02-27
Applicant: 扬州大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种双扰动观测器的机械臂抗干扰约束控制方法，包括：1）建立单关节机械臂系统动力学模型；2）设计外源干扰建模及双干扰观测器；3）对双干扰观测器的稳定性进行分析；4）构造对数型障碍李亚普诺夫函数，根据状态跟踪误差及虚拟控制律设计反演控制器；5）验证整个闭环系统的李雅普诺夫稳定性；6)通过Matlab进行仿真验证，由仿真效果判断是否需要对参数进行重新调整。本发明提供的单关节机械臂状态约束抗扰动控制方法，利用双干扰观测器及基于障碍李雅普诺夫的反演法，实现了单关节机械臂在受到多源干扰时能快速恢复轨迹跟踪，并保证系统可测输出及所有状态变量不违反约束边界。
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