公开(公告)号：CN201380490Y

公开(公告)日：2010-01-13

申请号：CN200920040557.2

申请日：2009-04-29

Applicant: 扬州大学

Inventor： 徐留富 ,  朱兴龙 ,  夏云晴 ,  王诚阳 ,  杨铭 ,  秦康生 ,  陈颖鹤 ,  张程

IPC: B25J15/06

Abstract: 真空夹爪，属于机器人自动装配技术领域，由左夹爪、导杆、气囊座、气囊、弹簧、滑块、右夹爪等构成，气囊座内开有通孔，上部成螺纹孔与转接头和真空泵连接，下面通孔至于气囊连接处，并且气囊座和滑块与气囊连接处加工凸台，保证气密性，左右夹爪底部略有向内弯曲的爪具，便于抓取。本实用新型结构简单，生产制造容易，成本低，使用方便快捷，成功的实现了条形机油冷却器自动组片中散热翅片或其它表面不规则的网状冲压件等的抓取，并且利用真空泵为异形真空吸盘抓取工件提供动力。

公开(公告)号：CN201380489Y

公开(公告)日：2010-01-13

申请号：CN200920040556.8

申请日：2009-04-29

Applicant: 扬州大学

Inventor： 徐留富 ,  朱兴龙 ,  夏云晴 ,  王诚阳 ,  杨铭 ,  葛文军 ,  陈颖鹤 ,  张程

IPC: B25J15/06

Abstract: 用于环状工件和矩形工件抓取的异形真空吸盘，属于机器人自动装配技术领域。主要设有异形吸盘座、异形吸盘气囊、吸盘金属嵌件，异形吸盘气囊套在异形吸盘座上，吸盘金属嵌件嵌装在异形吸盘气囊底面边缘，异形吸盘座中心开有与真空泵连接的通孔。利用真空泵为异形真空吸盘抓取工件提供动力，实现条形机油冷却器自动组片中异形工件成功抓取。启动真空泵，异形吸盘气囊底面收缩，实现抓取工件，停止真空泵，吸盘气囊在其自身弹性作用力下恢复初始形状，工件可被放下。本实用新型结构简单，生产制造容易，成本低，使用方便快捷。

公开(公告)号：CN201231485Y

公开(公告)日：2009-05-06

申请号：CN200820039197.X

申请日：2008-07-27

Applicant: 扬州大学

Inventor： 朱兴龙 ,  倪厚强 ,  魏孝斌 ,  夏云晴 ,  陈建新 ,  陈颖鹤 ,  杨晓俊

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/18 ,  B25J15/06

Abstract: 本实用新型公开了一种条形机油冷却器自动装配系统，包括机械手、机械手转动机构、机械手升降机构、装配台、送料机构、检测系统和控制系统，待装配工件按照装配顺序呈散射状均匀排列在料仓中，机械手和装配台位于送料机构的同一侧，料仓及装配台到机械手的距离均与机械手的转动半径相同，检测系统的摄像头位于装配台正上方。装配时，通过步进电机和气缸分别驱动机械手的转动和升降运动，机械手从料仓的取料位置抓取工件，放置到装配台上完成装配动作，步进电机再驱动料仓转动，使下个待装配工件转动到机械手的取料位置，实现条形机油冷却器的自动装配，摄像头拍摄每次装配效果照片，提供控制系统判断。