公开(公告)号：CN112650229A

公开(公告)日：2021-04-13

申请号：CN202011477455.4

申请日：2020-12-15

Applicant: 扬州大学

Inventor： 刘爽 ,  李开荣

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划方法，包括重置初始信息素浓度、启发函数的改进以及信息素浓度更新，其中重置初始信息素浓度即为每个栅格设置不同的信息素浓度；在启发函数中加入了A*算法估价函数和转角约束因子，利用A*估价函数寻找全局最优解，同时用转角约束因子进行角度约束；在蚁群算法的信息素更新部分，加入狼群算法的分配原则，利用该原则进行信息素的分配，同时利用MMAS算法中的最大‑最小原则进行信息素浓度的限制；本发明能够增强算法的全局搜索能力、缩短路径长度，为移动机器人规划出一条更为平滑的运行轨迹，不仅仅局限于计算机、人工智能领域，对于交通、物流、管理等领域的类似问题也同样适用。

公开(公告)号：CN119776433A

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202510086502.9

申请日：2025-01-20

Applicant: 扬州大学

Inventor： 韦有恒 ,  刘爽 ,  沈苏林 ,  樊伟康 ,  王彦昭 ,  周颖 ,  程阳 ,  陆盈盈

IPC: C12N15/85 ,  C12N15/55 ,  C12N15/113 ,  A01K67/0275 ,  A01K67/0276 ,  A61K49/00

Abstract: 本发明公开了一种RagC突变体果蝇的构建方法及应用，构建方法包括如下步骤：将在RagC基因编码区两端设计的gRNA的表达序列插入载体质粒中获得连接质粒；将连接质粒导入表达Cas9蛋白的果蝇胚胎，然后与二号染色体带SM6平衡染色体的果蝇杂交，鉴定筛选出RagC‑/SM6的杂合子果蝇，即为RagC基因缺失突变体果蝇；将结合GTP和GDP的RagC基因的编码区序列分别插入UASp表达质粒，将表达质粒导入表达重组酶的白眼果蝇胚胎，将该果蝇与带有平衡染色体的果蝇进行杂交、筛选，获得RagC转基因果蝇；将RagC基因缺失突变体果蝇与RagC转基因果蝇杂交，获得仅表达突变形式RagC蛋白而无野生型RagC蛋白表达的果蝇，为阐明RagC突变蛋白引起的疾病发生机制提供基础，为临床干预和药物靶点筛选提供思路和工具。

公开(公告)号：CN112650229B

公开(公告)日：2022-07-05

申请号：CN202011477455.4

申请日：2020-12-15

Applicant: 扬州大学

Inventor： 刘爽 ,  李开荣

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划方法，包括重置初始信息素浓度、启发函数的改进以及信息素浓度更新，其中重置初始信息素浓度即为每个栅格设置不同的信息素浓度；在启发函数中加入了A*算法估价函数和转角约束因子，利用A*估价函数寻找全局最优解，同时用转角约束因子进行角度约束；在蚁群算法的信息素更新部分，加入狼群算法的分配原则，利用该原则进行信息素的分配，同时利用MMAS算法中的最大‑最小原则进行信息素浓度的限制；本发明能够增强算法的全局搜索能力、缩短路径长度，为移动机器人规划出一条更为平滑的运行轨迹，不仅仅局限于计算机、人工智能领域，对于交通、物流、管理等领域的类似问题也同样适用。