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公开(公告)号：CN109085915A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201711473463.X
申请日：2017-12-29
Applicant: 成都通甲优博科技有限责任公司
IPC: G06F3/01
Abstract: 本申请公开了一种增强现实方法，应用于移动终端，包括：获取基于摄像组件采集的第一图像得到的深度信息；获取第二图像；其中，第一图像和第二图像分别为摄像组件和移动终端采集目标物体所在场景得到的图像；获取灰度图像和惯性测量数据；根据深度信息和第二图像得到相应的三维图像信息；根据灰度图像和惯性测量数据得到移动终端的位姿信息；利用三维图像信息与位姿信息，对目标物体进行渲染，以在第二图像中的目标物体上呈现增强现实效果。相对于单目摄像头算法得到的深度信息，本发明中的深度信息更准确真实，进而得到了更准确真实的三维图像信息，对目标物体进行渲染，获得更真实立体的效果。本申请还公开了一种增强现实系统、设备及移动设备。
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公开(公告)号：CN107289948A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201710607598.4
申请日：2017-07-24
Applicant: 成都通甲优博科技有限责任公司
CPC classification number: G01C21/206 , G01C21/165 , G01S19/45 , G05D1/101
Abstract: 本发明涉及无人机导航技术，其公开了一种基于多传感器融合的无人机导航系统，相对于传统技术实现更为精确的无人机导航，提高智能化程度和导航精确度。该系统包括：双目模块、即时定位和地图构建模块、超声波模块、惯性测量模块气压计模块、存储模块、人机交互模块、导航模块、扩展卡尔曼滤波模块、GPS模块；所述双目模块与即时定位和地图构建模块信号连接；所述即时定位和地图构建模块、超声波模块、惯性测量模块、气压计模块与扩展卡尔曼滤波模块信号连接；所述扩展卡尔曼滤波模块与GPS模块、存储模块信号连接；所述存储模块与导航模块和人机交互模块信号连接。此外，本发明还公开了相应的基于多传感器融合的无人机导航方法，适用于无人机精确导航。
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公开(公告)号：CN109085915B
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN201711473463.X
申请日：2017-12-29
Applicant: 成都通甲优博科技有限责任公司
IPC: G06F3/01
Abstract: 本申请公开了一种增强现实方法，应用于移动终端，包括：获取基于摄像组件采集的第一图像得到的深度信息；获取第二图像；其中，第一图像和第二图像分别为摄像组件和移动终端采集目标物体所在场景得到的图像；获取灰度图像和惯性测量数据；根据深度信息和第二图像得到相应的三维图像信息；根据灰度图像和惯性测量数据得到移动终端的位姿信息；利用三维图像信息与位姿信息，对目标物体进行渲染，以在第二图像中的目标物体上呈现增强现实效果。相对于单目摄像头算法得到的深度信息，本发明中的深度信息更准确真实，进而得到了更准确真实的三维图像信息，对目标物体进行渲染，获得更真实立体的效果。本申请还公开了一种增强现实系统、设备及移动设备。
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公开(公告)号：CN106950985B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201710164955.4
申请日：2017-03-20
Applicant: 成都通甲优博科技有限责任公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种自动送货方法及装置，通过预先采用双目视觉以及视觉即时定位地图构建方法，构建送货区域地图；接收送货请求，获取货物运送目的地信息；利用送货区域地图进行路径规划，生成从运输点到目的地的路径信息；在运送过程中，采用双目视觉实时进行障碍物检测，动态修正运输路径，以避开检测到的障碍物，直到到达目的地。本申请通过实时构建地图，能够获取最优路径，使得送货机器人或者无人机能够灵活应对各种场景，采取最优行动方案，缩短了送货时间；并且本申请实现了机器人的实时定位，定位准确，精度高。
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公开(公告)号：CN106931961B
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201710169058.2
申请日：2017-03-20
Applicant: 成都通甲优博科技有限责任公司
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种自动导航方法及装置，通过获取多目摄像系统拍摄的当前地理位置的场景视频；根据场景视频，计算多目摄像系统中相机的空间位置和姿态信息；对相同相机时间连续的两帧图像进行时间相关立体匹配，生成第一环境物体深度图；对不同相机相同时间的两帧图像进行空间相关立体匹配，生成第二环境物体深度图；根据第一环境物体深度图以及第二环境物体深度图，构建局部障碍物地图；将局部障碍物地图映射到安全距离空间，确定从当前位置到预设目的地的安全路径。本申请有效解决了传统深度算法视角和运动的限制，能够进行自身位置定位、感知障碍物、自动生成安全路径，定位精度高、安全路径优，可应用于机器人或娱乐无人机等移动平台中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106767785B
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201611203387.6
申请日：2016-12-23
Applicant: 成都通甲优博科技有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种双回路无人机的导航方法及装置，通过采用设置在无人机前方的前视摄像机获取无人机周边环境图像，根据环境图像进行SLAM构建，获取SLAM地图；采用设置在无人机下方的下视双目摄像机获取双目图像，根据双目图像确定无人机的姿态信息；将SLAM地图、姿态信息以及IMU姿态信息进行融合，将融合后的姿态信息作为无人机最终的姿态信息，以进行定位与导航。本发明所提供的方法及装置，实现了前视摄像机的SLAM构图与定位、下视摄像头的避障与无人机的姿态更新，提高了飞行的精度，丰富了视觉导航的功能，提升了避障能力以及系统的控制精度，丰富了避障导航无人机的实现方法。
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公开(公告)号：CN107491070A
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201710776806.3
申请日：2017-08-31
Applicant: 成都通甲优博科技有限责任公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0246
Abstract: 本申请公开了一种移动机器人路径规划方法，包括获取目标区域的三维栅格地图，其中，所述三维栅格地图根据三维点云图生成；获取移动机器人的目标位置和当前位置；依据所述三维栅格地图生成到达所述目标位置的规划路径。本申请利用三维栅格地图进行对移动机器人的路径规划，可以通过三维栅格地图获取障碍物的高度信息，因此可以有效优化规划路径的避障功能。本申请还公开了一种移动机器人路径规划装置，同样具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN106950995A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710311365.X
申请日：2017-05-05
Applicant: 成都通甲优博科技有限责任公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种无人机飞行方法，包括：确定无人机飞行的起始点和目标点；根据起始点和目标点，确定飞行路线；基于飞行路线，无人机从起始点起飞，在飞向目标点的过程中，利用预先构建的模糊PID控制模型，根据获取的负载信息和扰动信息控制设置于无人机上的云台的运动，进而控制固定安装于云台上的图像采集装置的运动，通过图像采集装置实时采集环境图像，创建飞行地图。应用本发明实施例所提供的技术方案，设置于无人机上的云台可以有效隔离无人机的扰动，保持固定安装于其上的图像采集装置视轴的稳定，可以获得高质量的环境图像，增强了导航精度，使得无人机可以正常完成导航精度。本发明还公开了一种无人机飞行系统，具有相应技术效果。
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公开(公告)号：CN106931961A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201710169058.2
申请日：2017-03-20
Applicant: 成都通甲优博科技有限责任公司
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种自动导航方法及装置，通过获取多目摄像系统拍摄的当前地理位置的场景视频；根据场景视频，计算多目摄像系统中相机的空间位置和姿态信息；对相同相机时间连续的两帧图像进行时间相关立体匹配，生成第一环境物体深度图；对不同相机相同时间的两帧图像进行空间相关立体匹配，生成第二环境物体深度图；根据第一环境物体深度图以及第二环境物体深度图，构建局部障碍物地图；将局部障碍物地图映射到安全距离空间，确定从当前位置到预设目的地的安全路径。本申请有效解决了传统深度算法视角和运动的限制，能够进行自身位置定位、感知障碍物、自动生成安全路径，定位精度高、安全路径优，可应用于机器人或娱乐无人机等移动平台中。
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公开(公告)号：CN106931879A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201710057089.9
申请日：2017-01-23
Applicant: 成都通甲优博科技有限责任公司
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了双目误差测量方法、装置及系统，方法包括：确定参考坐标系，计算激光测距仪在参考坐标系下的第一空间位置信息；根据待测试双目模块计算目标物体空间位置信息，计算目标物体空间位置信息在参考坐标系下的第二空间位置信息；计算待测试双目模块测试得到的目标物体与激光测距仪的第一距离值；利用激光测距仪测量的目标物体与激光测距仪的第二距离值，以及第一距离值，计算得到双目误差；采用激光测距仪测试得到的距离作为双目模块的真值，极大的降低了硬件成本，简化了安装步骤；将双目模块、激光测距仪与目标物体转换到参考坐标系中，消除了安装过程中产生的误差，提高了双目误差测量的精度。
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