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公开(公告)号：CN106530356B
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201610938184.5
申请日：2016-10-25
Applicant: 成都通甲优博科技有限责任公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明涉及一种全景视频摄像机组空间位姿标定方法，步骤1，对所有相邻的摄像机进行空间位姿标定；步骤2，根据相邻摄像机的相对位姿关系列出独立约束关系；步骤3，根据独立约束关系列出改正数方程，通过平差法对冗余标定产生的约束进行平差求出改正数向量；步骤4，根据改正数向量对测量值进行修正；步骤5，将修正结果代入步骤2中的独立约束关系，重复进行步骤2，直至修正后的结果满足所有独立约束关系，本发明适用于更大更全的视场图像拼接技术的要求，位姿确定关系精度更高，所需摄像机更少。
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公开(公告)号：CN106886976A
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201710148798.8
申请日：2017-03-14
Applicant: 成都通甲优博科技有限责任公司
Abstract: 本发明一种基于鱼眼像机的图像生成方法，以及用于成像的原始平面模型，视场球面模型建立步骤，根据初始的内参数分别对每一所述鱼眼像机的建立对应的视场球面模型；内参数修正步骤，根据初始的外参数分别确定每一所述鱼眼像机的视场球面模型和基准球面模型的基准映射关系；外参数修正步骤，于所述基准视场球面模型中确定相同的第二特征点为同名组，计算每一同名组内的第二特征点之间的偏差距离，修正每一所述鱼眼像机初始的外参数直至所有同名组的偏差距离之和最小，得到修正后的外参数，全景成像步骤，根据修正后的内参数和修正后的外参数将每一所述鱼眼镜头采集的图像投影至所述基准球面模型中得到全景图像。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106952219B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201710148774.2
申请日：2017-03-14
Applicant: 成都通甲优博科技有限责任公司
Abstract: 本发明一种基于鱼眼像机的图像生成方法，以及用于成像的原始平面模型，视场球面模型建立步骤，根据初始的内参数分别对每一所述鱼眼像机的建立对应的视场球面模型；内参数修正步骤，根据初始的外参数分别确定每一所述鱼眼像机的视场球面模型和基准球面模型的基准映射关系；外参数修正步骤，于所述基准视场球面模型中确定相同的第二特征点为同名组，计算每一同名组内的第二特征点之间的偏差距离，修正每一所述鱼眼像机初始的外参数直至所有同名组的偏差距离之和最小，得到修正后的外参数，全景成像步骤，根据修正后的内参数和修正后的外参数将每一所述鱼眼镜头采集的图像投影至所述基准球面模型中得到全景图像。
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公开(公告)号：CN106886976B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201710148798.8
申请日：2017-03-14
Applicant: 成都通甲优博科技有限责任公司
Abstract: 本发明一种基于鱼眼像机的图像生成方法，以及用于成像的原始平面模型，视场球面模型建立步骤，根据初始的内参数分别对每一所述鱼眼像机的建立对应的视场球面模型；内参数修正步骤，根据初始的外参数分别确定每一所述鱼眼像机的视场球面模型和基准球面模型的基准映射关系；外参数修正步骤，于所述基准视场球面模型中确定相同的第二特征点为同名组，计算每一同名组内的第二特征点之间的偏差距离，修正每一所述鱼眼像机初始的外参数直至所有同名组的偏差距离之和最小，得到修正后的外参数，全景成像步骤，根据修正后的内参数和修正后的外参数将每一所述鱼眼镜头采集的图像投影至所述基准球面模型中得到全景图像。
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公开(公告)号：CN106952219A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710148774.2
申请日：2017-03-14
Applicant: 成都通甲优博科技有限责任公司
Abstract: 本发明一种基于鱼眼像机的图像生成方法，以及用于成像的原始平面模型，视场球面模型建立步骤，根据初始的内参数分别对每一所述鱼眼像机的建立对应的视场球面模型；内参数修正步骤，根据初始的外参数分别确定每一所述鱼眼像机的视场球面模型和基准球面模型的基准映射关系；外参数修正步骤，于所述基准视场球面模型中确定相同的第二特征点为同名组，计算每一同名组内的第二特征点之间的偏差距离，修正每一所述鱼眼像机初始的外参数直至所有同名组的偏差距离之和最小，得到修正后的外参数，全景成像步骤，根据修正后的内参数和修正后的外参数将每一所述鱼眼镜头采集的图像投影至所述基准球面模型中得到全景图像。
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公开(公告)号：CN106530356A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610938184.5
申请日：2016-10-25
Applicant: 成都通甲优博科技有限责任公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明涉及一种全景视频摄像机组空间位姿标定方法，步骤1，对所有相邻的摄像机进行空间位姿标定；步骤2，根据相邻摄像机的相对位姿关系列出独立约束关系；步骤3，根据独立约束关系列出改正数方程，通过平差法对冗余标定产生的约束进行平差求出改正数向量；步骤4，根据改正数向量对测量值进行修正；步骤5，将修正结果代入步骤2中的独立约束关系，重复进行步骤2，直至修正后的结果满足所有独立约束关系，本发明适用于更大更全的视场图像拼接技术的要求，位姿确定关系精度更高，所需摄像机更少。
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公开(公告)号：CN206672175U
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201720242487.3
申请日：2017-03-14
Applicant: 成都通甲优博科技有限责任公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本实用新型涉及一种鱼眼像机图像拼接的标定结构，包括支架底盘、中心支撑杆以及若干侧支撑杆，所述中心支撑杆的一端与支架底盘固定，另一端固定有两个具有重合视场鱼眼像机组成的鱼眼像机组件；所述支架底盘包括若干横杆，每一所述横杆的一端固定形成所述支架底盘的中心，另一端固定有侧支撑杆，所述侧支撑杆上固定有标定板，所述标定板面向所述鱼眼像机组件设置且位于所述鱼眼像机的重合视场中。提供了一种标定结构使两个鱼眼像机的重合视场中设置多个标定板实现标定，结构简单，且标定精度可以根据标定板的数量以及图案调节，大大减少人为干预的标定成本和误差。
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