公开(公告)号：CN117901122B

公开(公告)日：2024-05-17

申请号：CN202410310949.5

申请日：2024-03-19

Applicant: 成都信息工程大学

Inventor： 胡珍珍 ,  刘剑 ,  魏培阳 ,  陈琳琳 ,  邓永红 ,  李志斌

IPC: B25J9/16 ,  G06N7/08 ,  G06N3/006 ,  G06N3/126

Abstract: 本发明涉及数据处理技术领域，尤其涉及基于Logistic‑Tent混沌映射Levenberg Marquardt的机器人定位方法及系统，该方法包括以下步骤：S1，测量机器人末端的实际位置；S2，构建机器人的运动学模型，并基于运动学模型计算出机器人末端的理论位置；S3，基于机器人末端的理论位置和实际位置，采用Logistic‑Tent混沌映射Levenberg Marquardt算法识别出机器人的几何参数误差；S4，基于识别出的几何参数误差对机器人的几何参数进行误差补偿。该系统包括测量数据接收模块、理论位置计算模块、几何参数误差识别模块和误差补偿模块。本发明可以有效改善传统LM算法产生的截断误差，提高机器人几何参数误差识别精度，继而提高机器人定位精度。

公开(公告)号：CN117901122A

公开(公告)日：2024-04-19

申请号：CN202410310949.5

申请日：2024-03-19

Applicant: 成都信息工程大学

Inventor： 胡珍珍 ,  刘剑 ,  魏培阳 ,  陈琳琳 ,  邓永红 ,  李志斌

IPC: B25J9/16 ,  G06N7/08 ,  G06N3/006 ,  G06N3/126

Abstract: 本发明涉及数据处理技术领域，尤其涉及基于Logistic‑Tent混沌映射Levenberg Marquardt的机器人定位方法及系统，该方法包括以下步骤：S1，测量机器人末端的实际位置；S2，构建机器人的运动学模型，并基于运动学模型计算出机器人末端的理论位置；S3，基于机器人末端的理论位置和实际位置，采用Logistic‑Tent混沌映射Levenberg Marquardt算法识别出机器人的几何参数误差；S4，基于识别出的几何参数误差对机器人的几何参数进行误差补偿。该系统包括测量数据接收模块、理论位置计算模块、几何参数误差识别模块和误差补偿模块。本发明可以有效改善传统LM算法产生的截断误差，提高机器人几何参数误差识别精度，继而提高机器人定位精度。