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公开(公告)号：CN118274837A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410362228.9
申请日：2024-03-28
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于事件触发机制的多无人水面艇多任务点路径规划方法，主要包括：采用改进的遗传优化算法对USVs进行任务点分配，将奖励参数和路径估计长度因子引入到适应度函数，参考适应度函数值与期望值的差值，设置遗传操作分类梯度；基于分配到的任务点位置，对每艘USV采用基于事件触发的艏向椭圆导航规划算法进行独立的路径规划，在最短路径规划的基础上，引入椭圆限制范围，参考USV初始转角率与上限的差值确定导航模式，进而优化各USV的转弯能耗，所述导航模式包括椭圆导航模式和快速行进模式。本发明建立了任务分配的遗传操作触发梯度机制，根据转角率和规划频率的相关性，获得适应环境的任务分配方案和高能效多USV遍历路径。
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