公开(公告)号：CN118938914A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202410991401.1

申请日：2024-07-23

Applicant: 成都信息工程大学

Inventor： 杨强 ,  曾颖 ,  慕容君豪 ,  王清懿 ,  张皓 ,  罗明茜 ,  陈瑜瑾

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明公开了提高机器人过弯精度与巡检效率的轨迹跟踪控制方法、系统、设备及存储介质，属于机器人技术领域，所述方法包括用欧拉前向差分法对机器人运动学模型进行离散化，获得机器人离散运动学模型；定义轨迹跟踪误差函数，并结合所述机器人离散运动学模型构建轨迹跟踪目标函数；求解所述目标函数，获得基于预测控制的机器人轨迹跟踪控制器，使机器人的运动轨迹跟踪到指定的参考轨迹。当机器人行驶在直线参考轨迹时，期望机器人以最大速度巡检；当机器人行驶在大曲率弯道轨迹时，期望机器人降低巡检速度，提高过弯精度。针对呈不规则变化的离散参考轨迹，本申请的机器人提高过弯精度的同时还缩短了单次巡检的时间。

公开(公告)号：CN214914481U

公开(公告)日：2021-11-30

申请号：CN202120763266.7

申请日：2021-04-14

Applicant: 成都信息工程大学

Inventor： 毛文书 ,  张皓 ,  毛睿 ,  粟运 ,  高焕昕

IPC: B01D47/06 ,  B01D53/04 ,  B01D53/00 ,  B01D29/03

Abstract: 本实用新型提供一种废气排放处理用净化装置。所述废气排放处理用净化装置包括过滤箱；进气管，所述进气管固定安装在所述过滤箱的一侧，所述进气管的一端与所述过滤箱相连通；电动阀门，所述电动阀门设置在所述进气管上；滤板，所述滤板设置在所述过滤箱的内壁上；框体，所述框体固定安装在所述过滤箱的顶部；冷凝器，所述冷凝器设置在所述过滤箱的顶部和所述框体的两侧内壁上；安装孔，所述安装孔开设在所述框体的一侧内壁上。本实用新型提供的废气排放处理用净化装置具有能够较为有效的收集废气中的粉尘和颗粒物、可使废气得到有效的净化、方便拆卸滤网并更换的优点。