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发明公开
三维对象检测审中-实审

公开(公告)号：CN114973231A

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202110212544.4

申请日：2021-02-25

Applicant: 微软技术许可有限责任公司

Inventor： 张拯 , 胡瀚 , 曹越 , 刘泽 , 童欣

IPC: G06V20/64 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08

Abstract: 根据本公开的实现，提出了一种用于三维对象检测的方案。在该方案中，从关于三维对象的点云数据中提取多个点的特征表示。基于多个点的特征表示，确定一组候选三维对象的初始特征表示。基于多个点的特征表示和一组候选三维对象的初始特征表示，通过确定一组候选三维对象之间的自相关性以及多个点和一组候选三维对象之间的互相关性，来生成三维对象的检测结果。以此方式，该方案能够在无需将点聚合到候选对象中的情况下，仅基于点云中的各个点与候选三维对象之间的相关性以及候选三维对象之间的相关性来定位和标识三维场景中的三维对象。

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