公开(公告)号：CN111872970A

公开(公告)日：2020-11-03

申请号：CN202010770013.2

申请日：2020-08-04

Applicant: 张家港江苏科技大学产业技术研究院

Inventor： 蔡李花 ,  陈鑫 ,  黄帅博 ,  曹晋 ,  李洋 ,  李琛 ,  黄希 ,  王振 ,  高进可 ,  方海峰 ,  徐磊

IPC: B25J15/10 ,  B25J15/00

Abstract: 本发明公开了一种自适应刚性手爪，包括基座和设置在基座上的夹持部；夹持部包括四个夹持模块和驱动模块，驱动模块位于四个夹持模块的围合中心位置设置；其中夹持模块包括传动单元、设置在传动单元上的夹爪以及连接在传动单元与夹爪之间的扭簧，传动单元设置在基座上；夹爪与传动单元位于同一竖直面内设置，夹爪的一端与传动单元转动连接；扭簧的一端固定在夹爪上，另一端固定在传动单元上，以使夹爪向围合中心一侧弹性转动；驱动模块包括第一驱动单元和第二驱动单元，第一驱动单元与传动单元传动连接，以带动两两相对的夹爪沿直线往返移动；第二驱动单元与夹爪传动连接。本手爪在一定程度上兼具柔性手爪与刚性手爪的优点。