公开(公告)号：CN115291219A

公开(公告)日：2022-11-04

申请号：CN202210677107.4

申请日：2022-06-15

Applicant: 广西电网有限责任公司崇左供电局

Inventor： 卓少伟 ,  陈海林 ,  韦涛 ,  杨钦 ,  李维康 ,  朱开放 ,  李权 ,  沈东升 ,  陈一鸣 ,  廖伟宁

IPC: G01S13/933 ,  G01S13/86 ,  G01S7/41 ,  B64D47/08

Abstract: 本发明提供一种利用单目摄像头实现无人机动态避障方法、装置及无人机，其中方法包括：通过毫米波雷达模块测量动态障碍物与无人机之间的距离；由单目视觉模块采集视频，获得动态障碍物在像素坐标系下的坐标信息；得到动态障碍物相对于无人机的位置信息；得到动态障碍物相对于无人机的速度；得出动态障碍物自身的速度；推算出动态障碍物的运动轨迹；将动态障碍物的运动轨迹同无人机自身的运动轨迹对比，判断是否发生碰撞；根据是否发生碰撞的判断结果，选择是否调整飞行路径。本发明可达到无人机在复杂环境中对动态障碍物自动规避，实现无人机飞行过程安全监控，降低硬件成本，提高无人机的飞行安全性。