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公开(公告)号：CN109544636B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN201811178602.0
申请日：2018-10-10
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种融合特征点法和直接法的快速单目视觉里程计导航定位方法，包括：S1、开启视觉里程计并获取第一帧图像I1，转化为灰度图，并提取ORB特征点，构建初始化关键帧；S2、判断是否已初始化；若已初始化，则转到步骤S6，否则转到步骤S3；S3、定义参考帧和当前帧，提取ORB特征，并进行特征匹配；S4、用并行线程同时求单应矩阵H和基础矩阵F，计算判断模型得分RH，若RH大于阈值时选用单应性矩阵H，否则选用基础矩阵F，并根据选用的模型估计相机运动；S5、求相机位姿和初始3D点；S6、判断是否已提取特征点，若未提取特征点，则使用直接法进行跟踪，否则用特征点法进行跟踪；S7、完成初始相机位姿估计。通过本发明可以更为精确的进行导航定位。
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公开(公告)号：CN109358340B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201810980743.8
申请日：2018-08-27
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达的AGV室内地图构建方法及系统，系统包括数据采集部分、控制部分和地图构建部分，数据采集部分包括激光雷达、里程计和数据采集单元，控制部分包括直流电机、电机驱动模块和控制单元，地图构建部分包括地图构建单元和数据处理单元，数据采集单元、控制单元和地图构建部分组成主控平台系统。通过扩展信息滤波算法(EIF‑SLAM)结合激光雷达和里程计信息构建栅格地图，在保证地图精度的前提下提高了AGV在室内未知环境中的实时地图构建效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109358340A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201810980743.8
申请日：2018-08-27
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达的AGV室内地图构建方法及系统，系统包括数据采集部分、控制部分和地图构建部分，数据采集部分包括激光雷达、里程计和数据采集单元，控制部分包括直流电机、电机驱动模块和控制单元，地图构建部分包括地图构建单元和数据处理单元，数据采集单元、控制单元和地图构建部分组成主控平台系统。通过扩展信息滤波算法(EIF-SLAM)结合激光雷达和里程计信息构建栅格地图，在保证地图精度的前提下提高了AGV在室内未知环境中的实时地图构建效率。
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公开(公告)号：CN106803066B
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN201611234294.X
申请日：2016-12-29
Applicant: 广州大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于Hough变换的车辆偏航角确定方法，该方法将车辆前方的图像转换为8位单通道图像，使用OTSU得到的全局自适应阈值进行二值化，使用累计概率霍夫变换获取直线；获取车道线的长度、斜率反正切值，判断车道线为实线还是虚线；获取实线的距离，取距离最小的作为真正的车道线实线；求虚线斜率反正切值与其加权平均值的差值，将差值最小的虚线判定为真正的车道线虚线；最后根据检测到的左右车道线计算左右车道线夹角的角平分线与坐标系Y轴的夹角，即为车辆偏航角。本发明计算量较小，识别准确率高，识别速度快，能快速计算出车辆偏航角，能够很好地过滤地面各种噪音干扰。
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公开(公告)号：CN109544636A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811178602.0
申请日：2018-10-10
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种融合特征点法和直接法的快速单目视觉里程计导航定位方法，包括：S1、开启视觉里程计并获取第一帧图像I1，转化为灰度图，并提取ORB特征点，构建初始化关键帧；S2、判断是否已初始化；若已初始化，则转到步骤S6，否则转到步骤S3；S3、定义参考帧和当前帧，提取ORB特征，并进行特征匹配；S4、用并行线程同时求单应矩阵H和基础矩阵F，计算判断模型得分RH，若RH大于阈值时选用单应性矩阵H，否则选用基础矩阵F，并根据选用的模型估计相机运动；S5、求相机位姿和初始3D点；S6、判断是否已提取特征点，若未提取特征点，则使用直接法进行跟踪，否则用特征点法进行跟踪；S7、完成初始相机位姿估计。通过本发明可以更为精确的进行导航定位。
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公开(公告)号：CN106803066A
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201611234294.X
申请日：2016-12-29
Applicant: 广州大学
IPC: G06K9/00
CPC classification number: G06K9/00798
Abstract: 本发明公开了一种基于Hough变换的车辆偏航角确定方法，该方法将车辆前方的图像转换为8位单通道图像，使用OTSU得到的全局自适应阈值进行二值化，使用累计概率霍夫变换获取直线；获取车道线的长度、斜率反正切值，判断车道线为实线还是虚线；获取实线的距离，取距离最小的作为真正的车道线实线；求虚线斜率反正切值与其加权平均值的差值，将差值最小的虚线判定为真正的车道线虚线；最后根据检测到的左右车道线计算左右车道线夹角的角平分线与坐标系Y轴的夹角，即为车辆偏航角。本发明计算量较小，识别准确率高，识别速度快，能快速计算出车辆偏航角，能够很好地过滤地面各种噪音干扰。
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公开(公告)号：CN207493941U
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201720460526.7
申请日：2017-04-28
Applicant: 广州大学
IPC: B05B17/08
Abstract: 本实用新型提供了一种旋转灯光喷泉装置，包括旋转部件、舵机和支撑座，所述支撑座设置有凹陷口，所述舵机放置于所述凹陷口内，所述舵机与所述凹陷口固定，所述舵机包括连接件，所述旋转部件通过所述连接件与舵机固定连接；所述旋转部件包括主喷头接口、若干旋翼、若干支撑柱、若干次喷头接口以及连接座，所述旋翼、支撑柱以及次喷头接口的数量一致，所述支撑柱垂直固定于所述旋翼的尾部，所述次喷头接口设置于所述旋翼的尾部，所述连接座与所述舵机的连接件通过螺丝固定连接；所述支撑座包括若干脚架，所述脚架用于支撑并固定整个所述旋转灯光喷泉装置。本实用新型具备旋转、灯光效果以及结构简单易安装的特点，适合用于家庭之中。
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