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公开(公告)号：CN104993422B
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201510374850.2
申请日：2015-06-29
Applicant: 广东电网有限责任公司电力科学研究院 , 武汉大学
Abstract: 本发明涉及一种巡线机器人上下线装置及设有其的巡线机器人上下线系统，包括：吊篮，用于支承巡线机器人，设有吊篮导轨；升降装置，与吊篮连接；导向装置，包括引导导轨，引导导轨开设有与吊篮导轨匹配的对接口。上述巡线机器人上下线装置，升降装置带动吊篮沿线路杆塔上升至引导导轨所在位置，吊篮导轨与引导导轨对接，巡线机器人即可自吊篮导轨移动至引导导轨，进而通过引导导轨移动至架空输电线路地线，完成自动上线。或者，巡线机器人通过引导导轨从架空输电线路地线移动至吊篮导轨，完成自动下线。如此，无需操作者爬上线路杆塔将巡线机器人悬挂于架空输电线路地线或从架空输电线路地线上取下巡线机器人，从而加快了安装效率。
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公开(公告)号：CN104993422A
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201510374850.2
申请日：2015-06-29
Applicant: 广东电网有限责任公司电力科学研究院 , 武汉大学
Abstract: 本发明涉及一种巡线机器人上下线装置及设有其的巡线机器人上下线系统，包括：吊篮，用于支承巡线机器人，设有吊篮导轨；升降装置，与吊篮连接；导向装置，包括引导导轨，引导导轨开设有与吊篮导轨匹配的对接口。上述巡线机器人上下线装置，升降装置带动吊篮沿线路杆塔上升至引导导轨所在位置，吊篮导轨与引导导轨对接，巡线机器人即可自吊篮导轨移动至引导导轨，进而通过引导导轨移动至架空输电线路地线，完成自动上线。或者，巡线机器人通过引导导轨从架空输电线路地线移动至吊篮导轨，完成自动下线。如此，无需操作者爬上线路杆塔将巡线机器人悬挂于架空输电线路地线或从架空输电线路地线上取下巡线机器人，从而加快了安装效率。
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公开(公告)号：CN107832849A
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201711058328.9
申请日：2017-11-01
Applicant: 广东电网有限责任公司电力科学研究院 , 中国测绘科学研究院
Abstract: 本发明实施例提供的一种基于知识库的电力线廊道三维信息提取方法及装置，其中方法包括：获取点云数据并对点云数据进行预处理；根据预处理后的点云数据构建电力线杆塔知识库；根据电力线杆塔知识库对电力线廊道进行三维信息提取，从而完整提取电力线，与周围地物区分清楚准确，并准确提取杆塔，解决了现有电力线廊道三维信息提取方法仍需要结合人工后续分类，丢失数据从而影响提取精度的技术问题。
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公开(公告)号：CN105048336A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510296322.X
申请日：2015-06-03
Applicant: 武汉大学 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
Abstract: 一种耐张杆塔巡线机器人自动上下线装置，包括：一基桩，为由角钢焊接而成的杆塔，固设在离所述耐张杆塔头一定距离的地面上；一卷扬机，通过支撑架固定在所述基桩下方，缠绕在卷扬机上的钢绞线两端分别为拉线和引导线；拉线从卷扬机靠近基桩一侧引出，经安装在基桩上的若干定滑轮的导向引向上，再通过安装在耐张杆塔头的塔头过桥装置连接至所述耐张杆塔地线上；引导线从卷扬机另外一侧引出固定在一组动滑轮的轴上，动滑轮则挂设在离最顶端的定滑轮外的拉线上，挂设动滑轮两侧的拉线上各布置有一个限位块。采用本发明，巡线机器人上下线时不需要人工攀爬铁塔，减少人力物力的使用，减少工人的劳动强度，保证工人人身安全且提高工作效率。
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公开(公告)号：CN107832849B
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN201711058328.9
申请日：2017-11-01
Applicant: 广东电网有限责任公司电力科学研究院 , 中国测绘科学研究院
Abstract: 本发明实施例提供的一种基于知识库的电力线廊道三维信息提取方法及装置，其中方法包括：获取点云数据并对点云数据进行预处理；根据预处理后的点云数据构建电力线杆塔知识库；根据电力线杆塔知识库对电力线廊道进行三维信息提取，从而完整提取电力线，与周围地物区分清楚准确，并准确提取杆塔，解决了现有电力线廊道三维信息提取方法仍需要结合人工后续分类，丢失数据从而影响提取精度的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106526610A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610961822.5
申请日：2016-11-04
Applicant: 广东电网有限责任公司电力科学研究院
IPC: G01S17/88
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于无人机激光点云的电塔自动定位方法及装置，用于解决现有机载LiDAR点云中电塔定位方法中存在的应用场景有限、精度不稳定的问题。本发明实施例方法包括：对无人机获取到的点云区域进行栅格化，并在每一个栅格范围内分别统计高程最高点获得最高高程图、统计高程最低点获得最低高程图，统计点密度获得密度特征图，并计算获得高差分布特征图和坡度分布特征图；根据所述高差分布特征图和所述坡度分布特征图提取电力线种子点，形成种子区域并对种子区域进行形态学闭操作获得掩膜区域；采用迭代的局部高密度点定位方法根据密度特征图对掩膜区域进行计算，输出电塔定位区域图。
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公开(公告)号：CN104909294B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201510298835.4
申请日：2015-06-03
Applicant: 广东电网有限责任公司电力科学研究院 , 武汉大学
IPC: B66D3/18
Abstract: 一种用于架空高压输电线路巡检机器人自动上下线的起吊装置，包括一开口朝下的U型支架，其两竖杆中空、内外两侧面(或其中一侧面)开有竖向开口，竖杆下端连接有一向内弯折并延伸的水平平台，竖杆的外侧上部固定有一个下弯的上弯钩；一螺母丝杆传动机构，其丝杆分别通过上下轴承可转动地支承在U型支架的中空竖杆内，丝杆的下端键连接一大齿轮，大齿轮与一可正反转动电动机的输出轴上的小齿轮啮合，电动机固定在竖杆下端的水平平台上；一滑块，套接在U型支架的竖杆外并通过竖向开口与所述螺母丝杆传动机构的螺母固定连接，滑块外侧固定有一上弯的下弯钩。本发明可直接起吊巡检机器人，实现巡检机器人的自动上下线，操作简便，安全可靠。
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公开(公告)号：CN104909294A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510298835.4
申请日：2015-06-03
Applicant: 广东电网有限责任公司电力科学研究院 , 武汉大学
IPC: B66D3/18
CPC classification number: B66D3/18
Abstract: 一种用于架空高压输电线路巡检机器人自动上下线的起吊装置，包括一开口朝下的U型支架，其两竖杆中空、内外两侧面(或其中一侧面)开有竖向开口，竖杆下端连接有一向内弯折并延伸的水平平台，竖杆的外侧上部固定有一个下弯的上弯钩；一螺母丝杆传动机构，其丝杆分别通过上下轴承可转动地支承在U型支架的中空竖杆内，丝杆的下端键连接一大齿轮，大齿轮与一可正反转动电动机的输出轴上的小齿轮啮合，电动机固定在竖杆下端的水平平台上；一滑块，套接在U型支架的竖杆外并通过竖向开口与所述螺母丝杆传动机构的螺母固定连接，滑块外侧固定有一上弯的下弯钩。本发明可直接起吊巡检机器人，实现巡检机器人的自动上下线，操作简便，安全可靠。
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公开(公告)号：CN106529554B
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201610964380.X
申请日：2016-10-28
Applicant: 广东电网有限责任公司电力科学研究院
IPC: G06K9/46
Abstract: 本发明实施例提供的一种基于红外影像的绝缘子半自动提取方法及装置，解决了目前的热红外影像记录拍摄物体的表面温度，其分辨率低，纹理简单，想要对红外绝缘子进行温度量测，需要自动定位绝缘子中心线的精确位置，导致的难度较大的技术问题。本发明实施例方法包括：获取到在红外影像中通过捕捉滑动轨迹选取的含有绝缘子的矩形框中的绝缘子图像；对所述绝缘子图像进行矩形区域的边缘提取；对所述矩形区域中的所述绝缘子图像进行直线遍历，并以多个图式进行统计；对多个所述图式进行边缘强度周期探测以及周期情况的筛选，获得对应的周期参数，并根据绝缘子纹理特征对应的所述图式的周期统计特点，筛选出对应绝缘子中心线可能性最大的直方图，确定绝缘子中心线的确切位置。
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公开(公告)号：CN106526610B
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201610961822.5
申请日：2016-11-04
Applicant: 广东电网有限责任公司电力科学研究院
IPC: G01S17/88
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于无人机激光点云的电塔自动定位方法及装置，用于解决现有机载LiDAR点云中电塔定位方法中存在的应用场景有限、精度不稳定的问题。本发明实施例方法包括：对无人机获取到的点云区域进行栅格化，并在每一个栅格范围内分别统计高程最高点获得最高高程图、统计高程最低点获得最低高程图，统计点密度获得密度特征图，并计算获得高差分布特征图和坡度分布特征图；根据所述高差分布特征图和所述坡度分布特征图提取电力线种子点，形成种子区域并对种子区域进行形态学闭操作获得掩膜区域；采用迭代的局部高密度点定位方法根据密度特征图对掩膜区域进行计算，输出电塔定位区域图。
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