公开(公告)号：CN108942929B

公开(公告)日：2020-11-27

申请号：CN201810752380.2

申请日：2018-07-10

Applicant: 广东电网有限责任公司广州供电局

Inventor： 裴利强 ,  莫文雄 ,  黄青丹 ,  王勇 ,  吕慧媛 ,  饶锐 ,  李聃 ,  曾炼 ,  陈于晴 ,  廖伟杰 ,  李助亚 ,  练穆森 ,  陈丽梅 ,  卢青

IPC: B25J9/16 ,  B25J11/00 ,  G06T7/80

Abstract: 本申请涉及一种基于双目立体视觉的机械臂定位抓取的方法及装置。该方法包括确定世界坐标系与机械臂坐标系之间的转换关系；通过尺度不变特征变换SIFT特征匹配规则对目标电力仪表进行分类和识别；计算所述目标电力仪表在世界坐标系中的第一目标位置，并根据所述世界坐标系与所述机械臂坐标系之间的转换关系确定所述第一目标位置在机械臂坐标系中的第二目标位置；根据所述目标电力仪表的类别特征和所述第二目标位置对所述目标电力仪表进行抓取。本发明可以提高仪表抓取的精度；将待检仪表放置在旋转平台可以使整个检定系统提高检定效率。

公开(公告)号：CN112308916B

公开(公告)日：2024-03-26

申请号：CN202010995914.1

申请日：2020-09-21

Applicant: 广东电网有限责任公司广州供电局

Inventor： 裴利强 ,  黄青丹 ,  练穆森 ,  陈丽梅

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/136 ,  G06T7/194 ,  G06T5/30

Abstract: 本发明是一种基于图像靶标的目标位姿识别方法。本发明涉及位姿测量及自动化技术领域，本发明通过相机采集飞机轮毂图像，并对飞机轮毂图像进行转换，对灰度图像进行阈值分割与形态学变换，根据经过阈值分割与形态学变换后的图像，进行轮廓拟合与轮廓筛选，筛选出靶标；当识别到完整的飞机轮毂后，采用相机标定获取二维像素坐标，根据二维像素坐标进行位姿测量。本发明充分利用了矩形靶标形状统一、轮廓易于拟合的特点，在轮廓筛选时可根据靶标特定的长宽比进行提取，且通过选择与目标轮毂颜色相差较大视觉靶标，使得靶标可较为容易的与图像背景分割，从而极大的降低了算法的识别难度，降低了计算量，提高了开发效。

公开(公告)号：CN110888097B

公开(公告)日：2022-03-18

申请号：CN201911106375.5

申请日：2019-11-13

Applicant: 广东电网有限责任公司广州供电局

Inventor： 裴利强 ,  黄青丹 ,  廖伟杰 ,  陈于晴 ,  吕慧媛 ,  饶锐 ,  曾炼 ,  练穆森 ,  陈丽梅

IPC: G01R35/00

Abstract: 本发明涉及一种线路切换方法及装置，线路切换方法包括在时序下，依次分别获取线路接线端子的第一运行状态参数和第二运行状态参数；检测所述第一运行状态参数是否与所述第二运行状态参数匹配；当所述第一运行状态参数与所述第二运行状态参数不匹配时，向线路切换器发送切线信号，以使得所述线路接线端子对应的线路的通断状态改变。根据线路接线端子上的两个不同时刻的运行状态参数，确定线路接线端子对应的线路的运行状态，当线路接线端子的运行状态发生变化时，表明了线路出现切线操作，即表明了线路出现导通或者断开的情况，通过发送切线信号改变线路的通断状态，从而使得线路的通断状态自动切换，提高了切线效率。

公开(公告)号：CN112308916A

公开(公告)日：2021-02-02

申请号：CN202010995914.1

申请日：2020-09-21

Applicant: 广东电网有限责任公司广州供电局

Inventor： 裴利强 ,  黄青丹 ,  练穆森 ,  陈丽梅

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/136 ,  G06T7/194 ,  G06T5/30

Abstract: 本发明是一种基于图像靶标的目标位姿识别方法。本发明涉及位姿测量及自动化技术领域，本发明通过相机采集飞机轮毂图像，并对飞机轮毂图像进行转换，对灰度图像进行阈值分割与形态学变换，根据经过阈值分割与形态学变换后的图像，进行轮廓拟合与轮廓筛选，筛选出靶标；当识别到完整的飞机轮毂后，采用相机标定获取二维像素坐标，根据二维像素坐标进行位姿测量。本发明充分利用了矩形靶标形状统一、轮廓易于拟合的特点，在轮廓筛选时可根据靶标特定的长宽比进行提取，且通过选择与目标轮毂颜色相差较大视觉靶标，使得靶标可较为容易的与图像背景分割，从而极大的降低了算法的识别难度，降低了计算量，提高了开发效。

公开(公告)号：CN112285625A

公开(公告)日：2021-01-29

申请号：CN202010994856.0

申请日：2020-09-21

Applicant: 广东电网有限责任公司广州供电局

Inventor： 裴利强 ,  黄青丹 ,  练穆森 ,  陈丽梅

IPC: G01R35/00 ,  G01R35/04

Abstract: 本发明是一种通用型电力仪表自动检定系统及其检定方法。本发明涉及电力仪表自动检定技术领域，所述系统包括仪表检定主控计算机、读数识别模块、力传感器、标准源、机械臂控制模块、数字量输出装置、数字量输入装置、电磁阀、磁性开关、仪表固定模块、空气泵和电源配电柜；通过人工放置电力仪表，通过仪表固定模块控制电动执行器和气动执行器夹紧仪表；采用垫高片和盖板的方式来调整仪表高度差，垫高片以及盖板通过穿口螺丝与检定系统固定到一起，检定系统根据要检定的仪表型号选择的插针模板，利用检测机器人的夹爪将固定在插针端子插入到仪表对应的线孔内部，闭合夹爪，检定系统根据返回信号启动标准源进行量程的输入，对仪表进行检定。