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公开(公告)号：CN114625162A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210125627.4
申请日：2022-02-10
Applicant: 广东工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于混合算法的无人机最优路径规划方法、系统及介质，包括：在无人机飞行过程中，加载全局栅格地图，根据历史信息，基于A*算法进行全局静态路径规划，获取全局子目标点序列确定飞行最优路径，通过飞行最优路径进行飞行并对周围环境进行感知；当感知到未知障碍信息时，判断全局子目标点是否被未知障碍物阻挡；若被阻挡，则更新全局规划，否则进行局部路径规划，根据几何算法检测碰撞，获取局部子目标点序列确定无人机短期飞行运动；判断全局子目标点是否为局部子目标点，若是，则完成路径规划，否则更新局部子目标点重复操作。本发明提高了无人机路径规划的实时性，增强了无人机生存能力与环境的适应性。
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