-
公开(公告)号：CN115085611B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202211009753.X
申请日：2022-08-22
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明涉及直线电机运动控制技术领域，公开了一种直线电机运动控制方法、装置、设备及存储介质。本发明采用预先基于直线电机的模型参数构建得到的状态扩张观测器，根据直线电机的总控制量和实际位移信号进行状态估计以得到各观测信号；利用相位超前控制器对其中的扰动观测信号的估计滞后进行改进，采用预先基于直线电机的数学模型构建得到的模型预测控制器，根据各观测信号进行滚动优化，得到最优控制量增量；根据改进后的扰动观测信号和最优控制量增量对总控制量进行更新，并根据更新的总控制量输出相应的驱动信号至直线电机的驱动端。本发明能够对扰动进行快速区分和抑制，提高直线电机的运动控制精度、响应速度以及抗干扰能力。
-
公开(公告)号：CN116101365A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310120945.6
申请日：2023-02-14
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开一种用于全向移动机器人底盘的舵轮装置，包括安装板、舵向机构、车轮机构、支撑板以及防绕线导电机构；所述舵向机构包括支撑外环、支撑内环以及舵向驱动机构，所述支撑外环固定在安装板上，所述舵向驱动机构用于驱动支撑内环相对于支撑外环进行转动；所述支撑内环与所述支撑板固定连接；所述车轮机构包括设置在所述支撑板上的车轮以及内置在所述车轮上的无刷电机；所述防绕线导电机构包括设置在支撑板上的固定架以及设置在所述固定架上的导电滑环。该舵轮装置结构简单，在竖直方向上占用空间较小，且采用无刷电机直接驱动车轮转动，避免传动过程中存在虚位的情况发生，在舵向转动时，可以避免三相线发生缠绕现象。
-
公开(公告)号：CN115085611A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202211009753.X
申请日：2022-08-22
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明涉及直线电机运动控制技术领域，公开了一种直线电机运动控制方法、装置、设备及存储介质。本发明采用预先基于直线电机的模型参数构建得到的状态扩张观测器，根据直线电机的总控制量和实际位移信号进行状态估计以得到各观测信号；利用相位超前控制器对其中的扰动观测信号的估计滞后进行改进，采用预先基于直线电机的数学模型构建得到的模型预测控制器，根据各观测信号进行滚动优化，得到最优控制量增量；根据改进后的扰动观测信号和最优控制量增量对总控制量进行更新，并根据更新的总控制量输出相应的驱动信号至直线电机的驱动端。本发明能够对扰动进行快速区分和抑制，提高直线电机的运动控制精度、响应速度以及抗干扰能力。
-
公开(公告)号：CN218907359U
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202320226200.3
申请日：2023-02-14
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本实用新型公开一种用于全向移动机器人底盘的舵轮装置，包括安装板、舵向机构、车轮机构、支撑板以及防绕线导电机构；所述舵向机构包括支撑外环、支撑内环以及舵向驱动机构，所述支撑外环固定在安装板上，所述舵向驱动机构用于驱动支撑内环相对于支撑外环进行转动；所述支撑内环与所述支撑板固定连接；所述车轮机构包括设置在所述支撑板上的车轮以及内置在所述车轮上的无刷电机；所述防绕线导电机构包括设置在支撑板上的固定架以及设置在所述固定架上的导电滑环。该舵轮装置结构简单，在竖直方向上占用空间较小，且采用无刷电机直接驱动车轮转动，避免传动过程中存在虚位的情况发生，在舵向转动时，可以避免三相线发生缠绕现象。
-
公开(公告)号：CN219215224U
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202320036050.X
申请日：2023-01-07
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种调整重心位置的搬运机器人，涉及搬运机器人领域，包括车架，车架的顶部设置有支撑主轴，且支撑主轴上插接有调节件，并且调节件的外端安装有真空吸盘，支撑主轴的内腔安装有弹簧，且弹簧的顶端与调节件固定连接，车架的顶部安装有控制器，且车架的顶部还开设有调节槽，车架的一侧安装有伺服电机，且伺服电机的输出端连接有贯穿至调节槽内的传动丝杆，传动丝杆上套设有套板，且套板的顶部与支撑主轴的底部相固定，并且套板的底部与配重块相固定，调节件上固定套设有上卡环，支撑主轴的顶侧固定套设有下卡环，且下卡环上安装有压力传感器。该调整重心位置的搬运机器人，与现有的普通搬运机器人相比，具有便于调整重心的优点。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN219463831U
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202223524631.2
申请日：2022-12-29
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种防喷口堵塞的喷涂机器人，涉及机器人技术领域，包括设备基座和第一机械臂，所述设备基座的外表面设置有环形槽，所述环形槽的内表面设置有滑轮，所述滑轮的一端安装有气缸，所述气缸的一端安装有滑套，所述第一机械臂设置于滑套的内表面，所述第一机械臂的一端安装有集料头。该防喷口堵塞的喷涂机器人，与现有的普通喷涂机器人相比，启动伺服电机和加热片，当喷涂漆料经过输料软管，输送入金属管后，加热片会对金属管进行加热，使金属管温度升高，防止经过较长距离输送的喷涂漆料凝固结块，堵塞喷头，同时伺服电机会带动蛟龙旋转，对金属管内部的喷涂漆料持续搅拌，使喷涂漆料受热更均匀，进一步防止喷涂漆料凝固堵塞。
-
公开(公告)号：CN218923128U
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202320178225.0
申请日：2023-02-06
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本实用新型公开一种用于水疗的下肢康复外骨骼机器人，包括主体骨架、转动设置在主体骨架上端的活动固定套、设置在所述主体骨架上的动力装置以及约束装置；其中，所述动力装置包括设置在所述主体骨架前部下端的第一驱动器、分别设置在所述主体骨架左右两侧的第二驱动器和第三驱动器；所述第一驱动器、第二驱动器和第三驱动器均包括螺旋桨以及用于驱动螺旋桨转动的电机；所述约束装置包括设置在活动固定套上的第一绑带结构以及设置在所述主体骨架下端的第二绑带结构。该下肢康复外骨骼机器人在水疗场景中使用，配合水疗，具有更加好的康复效果，且结构非常简单，下肢康复外骨骼机器人在水中还具有浮力，可以减轻患者的负担，使用过程非常省力。
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
10
records
(took 0.029 seconds)
