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公开(公告)号：CN115471531A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211058260.5
申请日：2022-08-31
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉传感器的机器人自我定位精度评估方法及系统，方法包括以下步骤：S1：采集移动机器人的运动数据并录制为ROS包格式；S2：提取录制数据，将RGB图像和深度图像进行融合，得到当前时间戳下的点云信息；S3：利用每帧RGB图像计算二维信息熵或将步骤S2中得到的点云信息转换为全局描述符，通过搜索算法找到重新访问的样本对并进行合并，得到样本对数据集；S4：通过对样本对数据集进行访问得到样本对数据集的局部位移向量、点集误差；S5：收集在当前录制环境下的估计轨迹数据；S6：将数据离线配准对，随机选择配准对，并重复运行以计算样本的误差，该误差为机器人轨迹的误差。本发明通过低评估成本的视觉传感器，实现了机器人的自我定位精度评估。
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公开(公告)号：CN110458828A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910740592.3
申请日：2019-08-12
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多模态融合网络的激光焊接缺陷识别方法、装置、设备以及计算机可读存储介质，包括：分别对预先在激光焊接过程中采集到的光电图像集、正面焊接图像集及侧面焊接图像集中的图像进行缺陷标注；利用缺陷标注后的光电图像集、正面焊接图像集及侧面焊接图像集对预先构建的基于多模态融合的激光焊接缺陷识别模型进行训练；其中，所述基于多模态融合的激光焊接缺陷识别模型通过多个单通道激光焊接缺陷识别网络模型融合得到；利用完成训练的基于多模态融合的激光焊接缺陷识别模型在激光焊接过程中，对激光焊接缺陷进行在线识别。本发明所提供的方法、装置、设备以及计算机可读存储介质，提高了激光焊接缺陷识别的准确率。
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公开(公告)号：CN109187125A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811023144.3
申请日：2018-09-03
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开SUS304焊缝金相的制备及铁素体密集度定量分析方法，其中SUS304焊缝金相的制备方法包括取样、镶嵌、粗磨、精磨、抛光、腐蚀、清洗并观察等步骤，其中SUS304焊缝金相的铁素体密集度定量分析方法包括(1)灰度处理、(2)高斯平滑处理、(3)阈值分割、(4)分块、(5)计算各分块的白色面积占比、(6)对各分块白色面积占比求方差，本发明通过调整研磨方法和时间，选择抛光剂和腐蚀液种类，调整抛光剂和腐蚀液的配比和储存方式，可消除掉划痕，使组织得以完整清楚显现，操作简单易行，腐蚀组织的人为干扰因素小；图像处理算法精度高，移植性强，便于对金相中的铁素体密集度进行准确量化。
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公开(公告)号：CN109108518A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201811033087.7
申请日：2018-09-05
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开了一种激光焊驼峰缺陷的在线检测方法及装置，所述方法包括如下步骤：S11、图片预处理，S12、腐蚀处理，S13、非驼峰区域屏蔽，S14、膨胀处理，S15、分区标注，S16、获得分区属性，S17、数据处理，S18、数据传输。还公开了激光焊驼峰缺陷的在线检测装置，所述装置包括激光器(17)、光纤、激光聚焦头(1)、支架(14)、工件(2)、夹具顶块(3)、夹具螺栓(4)、垫块(5)、夹具底板(6)、Y轴伺服电机(7)、Y轴滑轨(8)等结构；本发明检测结果作为调整工艺参数的可靠依据，可对驼峰缺陷进行快速准确的判断及有效消除；算法适应性好，可移植性强，灵活性和独立性程度较高，对缺陷识别精度较高，设备简单，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN108353622B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN201810214537.6
申请日：2018-03-15
Applicant: 广东工业大学
IPC: A01D45/00
Abstract: 本发明公开了一种全自动菠萝采摘方法，包括车体(28)，所述车体(28)上设有转盘(30)，所述转盘上设有若干空位(36)，所述空位内设有压力传感器(32)，所述转盘(30)上设有采摘执行机构，所述采摘执行机构上设有控制系统(1)，所述车体(28)前端设有相机支架(27)，所述相机支架上方设有视觉采集系统，所述视觉采集系统包括第一相机(25)和第二相机(26)。本发明的夹持手指系统可以对果实进行抓取。所述的机械臂可以实现精确的抓取扭动动作。所述的果实放置转盘(30)可以实现对果实分开存放。所述的视觉采集系统可以准确确定果实位置，又可判断菠萝是否成熟。本发明能有效判别成熟度、控制方案较简单，能有效应用于果农作业中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111121637A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911131338.X
申请日：2019-11-19
Applicant: 广东工业大学
IPC: G01B11/02
Abstract: 本发明公开了一种基于像素编码的光栅位移检测方法，所述检测方法包括以下步骤：S1.光栅尺特征标记；S2.光栅图像采集；S3.光栅图像分割；S4.光栅特征信息提取及判定；S5.光栅标记像素位置编码；S6.待检索光栅实际位置获取。本发明的检测方法，解决增量式圆光栅尺，高速时易掉脉冲和掉电后需进行回零操作的缺点，解决了绝对式光栅式与增量式光栅尺需同时配合使用的问题，克服光栅尺在高精测量过程中成本高的弊端。本发明于对增量式光栅尺进行特征标记，并对标记内容进行编码。将增量式光栅尺转化为增量绝对式光栅尺，既保留了增量式光栅尺的快速性和稳定性，又避免了增量式光栅尺需要回零的操作。
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公开(公告)号：CN110441329A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910739933.5
申请日：2019-08-12
Applicant: 广东工业大学
IPC: G01N21/956 , G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的激光焊接缺陷识别方法、装置、设备及计算机可读存储介质，包括：根据激光焊接过程中采集到的光电信号及正面与侧面拍摄的焊接熔池动态视频，确定焊接缺陷部分所在的目标帧数范围；将目标帧数范围内的光电信号、正面与侧面焊接熔池动态视频转换为光电图像集、正面焊接图像集及侧面焊接图像集；利用标注后的光电图像集、正面焊接图像集及侧面焊接图像集对激光焊接缺陷识别网络模型进行训练；利用训练完成后的激光焊接缺陷类型识别模型，在焊接激光过程中进行在线焊接缺陷识别。本发明所提供的方法、装置、设备及计算机可读存储介质，可以准确判断缺陷及缺陷具体帧数，提高了焊接缺陷识别准确率。
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公开(公告)号：CN108528856A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810157313.6
申请日：2018-02-24
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开了一种果实收集转盘，包括底盘(6)，所述底盘(6)上设有控制器(7)和若干气缸(1)，所述气缸(1)的气压伸缩杆(2)连接有顶板(3)；所述顶板(3)与所述底盘(6)之间设有转盘(5)，所述转盘(5)上设有电机(4)和若干果实接收镂空孔(10)，所述果实接收镂空孔(10)边缘设有红外检测器(8)，所述转盘(5)下方设有承接漏斗(9)，所述承接漏斗(9)的内壁面包含一段缓坡和一段陡坡，所述缓坡与水平面呈11°，所述陡坡与水平面呈27°，所述承接漏斗最大开口直径为2m。本发明果实收集转盘既能实现果实分开存放和无损收集，又能自动化计数并装箱，减少包装劳力，具有成本低效率高等优点，具有良好的市场前景。
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公开(公告)号：CN110441329B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN201910739933.5
申请日：2019-08-12
Applicant: 广东工业大学
IPC: G01N21/956 , G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的激光焊接缺陷识别方法、装置、设备及计算机可读存储介质，包括：根据激光焊接过程中采集到的光电信号及正面与侧面拍摄的焊接熔池动态视频，确定焊接缺陷部分所在的目标帧数范围；将目标帧数范围内的光电信号、正面与侧面焊接熔池动态视频转换为光电图像集、正面焊接图像集及侧面焊接图像集；利用标注后的光电图像集、正面焊接图像集及侧面焊接图像集对激光焊接缺陷识别网络模型进行训练；利用训练完成后的激光焊接缺陷类型识别模型，在焊接激光过程中进行在线焊接缺陷识别。本发明所提供的方法、装置、设备及计算机可读存储介质，可以准确判断缺陷及缺陷具体帧数，提高了焊接缺陷识别准确率。
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公开(公告)号：CN108718687A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810373831.1
申请日：2018-04-24
Applicant: 广东工业大学
IPC: A01D46/22 , A01D46/247
CPC classification number: A01D46/22 , A01D46/247
Abstract: 本发明公开了一种高效采摘工具，包括伸缩杆(2)，所述伸缩杆(2)上端设有包果器(3)，所述伸缩杆(2)下端设有抓手(1)，所述伸缩杆(2)上端设有齿条(10)，所述抓手(1)通过钢丝绳(6)连接所述齿条(10)，所述包果器(3)通过传送带(5)连接箱子(15)；所述包果器(3)上端设有刀片(4)。所述包果器(3)上设有固定沟槽(24)，所述固定沟槽(24)上设有固定环(25)。所述伸缩杆(2)包括外杆(21)，所述外杆(21)内部套设有内杆(20)。本发明能实现果柄的有效切断，便携又省力，具有对果实进行无损收集，造价低，果农承受得起，可以满足农民提高效率、降低成本的需求等优点。
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