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公开(公告)号：CN110866482B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN201911089963.2
申请日：2019-11-08
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本申请公开了一种里程计数据源动态选择方法、装置和设备，其中方法包括：对采集的当前环境图像进行网格分割，得到若干个等大小的网格图像；基于确定好的起始点和目标点，在网格图像中选择一条从起始点至目标点的路径；将路径转换为Q‑table格式，Q‑table的列为动作，Q‑table的行为状态，Q‑table中的值为Q值；基于强化学习模型对Q‑table中的Q值进行训练，当达到收敛条件时，输出训练好的Q值；基于训练好的Q值动态选择最佳的动作，得到最佳的动作对应的里程计数据源，解决了现有的机器人选择单一里程计数据源导致的定位准确率下降的技术问题。
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公开(公告)号：CN110866482A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201911089963.2
申请日：2019-11-08
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本申请公开了一种里程计数据源动态选择方法、装置和设备，其中方法包括：对采集的当前环境图像进行网格分割，得到若干个等大小的网格图像；基于确定好的起始点和目标点，在网格图像中选择一条从起始点至目标点的路径；将路径转换为Q-table格式，Q-table的列为动作，Q-table的行为状态，Q-table中的值为Q值；基于强化学习模型对Q-table中的Q值进行训练，当达到收敛条件时，输出训练好的Q值；基于训练好的Q值动态选择最佳的动作，得到最佳的动作对应的里程计数据源，解决了现有的机器人选择单一里程计数据源导致的定位准确率下降的技术问题。
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公开(公告)号：CN110147095A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910200079.5
申请日：2019-03-15
Applicant: 广东工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明针对同步即时建图与定位中出现的定位误差问题，提出一种基于路标信息与多传感器数据融合的机器人重定位方法，以达到克服现有机器人在复杂环境中定位技术的缺点与不足的目的。本发明旨在将视觉识别的路标信息融进激光感知的数据中，利用打上了语义标签的路标对应其在地图上的准确位置信息，反推算出机器人在地图上的真实位置，从而修正机器人的定位误差，提高机器人在自主导航过程中定位精度和重定位能力，增强机器人的自我修正位姿的水平。
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