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公开(公告)号：CN115268271B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202210930287.2
申请日：2022-08-03
Applicant: 广东工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于增益调度采样控制的车辆路径跟踪方法，包括：确定车辆的固有参数和车辆运行过程中的实时参数；利用所述的固有参数和实时参数，首先根据车辆轮胎特性及转角关系建立车辆的横向动力学模型；然后在横向动力学模型的基础上，结合车辆的航向误差、横向偏移，得到车辆的路径跟踪动力学方程；最后基于多胞体方法，建立参数不确定性下的车辆路径跟踪动力学方程；建立车辆的动态输出反馈控制器，然后在参数限制约束下求解控制器状态矩阵；基于求解后的动态输出反馈控制器得到用于车辆跟随系统的控制输出。本发明使用更为实际的动态输出反馈控制方法，并采用直接横摆力矩与主动前轮轮转向同时介入的控制方式，达到良好的控制效果。
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公开(公告)号：CN115042770B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202210681057.7
申请日：2022-06-16
Applicant: 广东工业大学
IPC: B60W30/04
Abstract: 本发明公开了一种基于分布式鲁棒模型预测的车辆队列横向控制方法，其包括以下步骤：S1、确定车辆的参数；S2、基于确定的车辆参数，建立队列车辆的横向动力学模型；S3、基于步骤S2建立的队列车辆的横向动力学模型，设计模型预测控制器用于车辆系统的控制。本发明考虑了外部道路环境对队列车辆的干扰，通过鲁棒模型预测的方式保证系统实际状态的稳定性。通过基于路径的跟随方式，减小一定范围内的通信时延给车辆状态的影响。
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公开(公告)号：CN117601857A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311750441.9
申请日：2023-12-18
Applicant: 广东工业大学
IPC: B60W30/095 , B60W60/00
Abstract: 本发明涉及智能汽车领域，更具体地，涉及一种基于轨迹预测的人机共驾切换控制方法。包括：根据车辆相关参数建立车辆路车模型；然后根据车辆路车模型设计路径跟踪控制器；再根据路径跟踪控制器对驾驶轨迹进行预测；进而对预测轨迹进行风险评估；最后根据驾驶风险实现控制权在自动化系统和驾驶人之间的切换。本发明保证了当驾驶人本身的驾驶输入会对驾驶造成较高的风险，剥夺驾驶人本身的驾驶输入，完全由自动驾驶进行驾驶，在驾驶人本身的驾驶输入不会对驾驶造成较高的风险，由驾驶人进行驾驶，使得在自动驾驶在出现问题时，驾驶员可以有效实现安全的干预，提高了智能驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN113176733B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202110460774.2
申请日：2021-04-27
Applicant: 广东工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于切换控制的自主车辆路径跟踪与稳定性控制方法，包括如下步骤：S1、采集车辆固有参数和车辆运行过程中的实时参数；S2、利用采集的车辆参数，建立包含参数不确定和时变参数的状态反馈切换控制模型；S3、设计切换控制器；S4、求解出切换控制器的增益；S5、将得到的切换控制器的增益与系统状态进行运算，得到所需的控制量，从而对系统进行控制。本发明考虑到车辆参数的不确定性问题，使所建立的模型和设计的控制器更符合实际，而且既能满足大范围不同车速下的控制需求，又能够同时提高路径跟踪的精确性和横向稳定性。
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公开(公告)号：CN114200840A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111504672.2
申请日：2021-12-10
Applicant: 广东工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于分布式模型预测控制的中药制药过程运行优化方法，包括：建立中药制药过程的各环节运行控制过程模型，包括底层过程控制环模型以及运行指标与底层控制器输出模型；构建底层过程控制环的控制器；采用数据驱动的方法来实现对制药过程底层过程控制环的控制器的次优设定值设计；其中，上层运行控制环根据运行指标的设定值，使用基于Q‑学习的设定值更新，通过零阶保持器传递到底层过程控制环，底层过程控制环的控制器通过求解优化问题，给出控制量控制被控对象跟踪设定值。本发明通过利用中药制药运行过程的数据来对设定值进行更新，底层使用DMPC实现对设定值的跟踪，从而实现运行指标跟踪理想值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113176733A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110460774.2
申请日：2021-04-27
Applicant: 广东工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于切换控制的自主车辆路径跟踪与稳定性控制方法，包括如下步骤：S1、采集车辆固有参数和车辆运行过程中的实时参数；S2、利用采集的车辆参数，建立包含参数不确定和时变参数的状态反馈切换控制模型；S3、设计切换控制器；S4、求解出切换控制器的增益；S5、将得到的切换控制器的增益与系统状态进行运算，得到所需的控制量，从而对系统进行控制。本发明考虑到车辆参数的不确定性问题，使所建立的模型和设计的控制器更符合实际，而且既能满足大范围不同车速下的控制需求，又能够同时提高路径跟踪的精确性和横向稳定性。
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公开(公告)号：CN111055837B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201911190692.X
申请日：2019-11-28
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于启发式算法的车辆横向稳定性控制方法，包括下述步骤：采集汽车的参数；需要采集的参数包括固有参数和实时参数，其中：固有参数：包括汽车总质量m，转动惯量Iz，前、后轴到汽车重心的距离lf、lr，以及前、后轮的侧偏刚度Cf、Cr；这些参数是汽车固有的，可提前采集并存储；本发明采用启发式算法来求解输出反馈控制器，避免了传统求解方法中的复杂迭代；考虑汽车纵向速度和轮胎侧偏刚度为不确定参数，本发明所设计的控制器鲁棒性更好，能够计算出合适的横摆力矩，控制质心侧偏角和横摆角速度在一个合适的范围内，提高汽车的操纵性能，改善汽车的横向稳定性能，降低汽车运行过程中发生危险情况的可能。
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公开(公告)号：CN111055837A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201911190692.X
申请日：2019-11-28
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于启发式算法的车辆横向稳定性控制方法，包括下述步骤：采集汽车的参数；需要采集的参数包括固有参数和实时参数，其中：固有参数：包括汽车总质量m，转动惯量Iz，前、后轴到汽车重心的距离lf、lr，以及前、后轮的侧偏刚度Cf、Cr；这些参数是汽车固有的，可提前采集并存储；本发明采用启发式算法来求解输出反馈控制器，避免了传统求解方法中的复杂迭代；考虑汽车纵向速度和轮胎侧偏刚度为不确定参数，本发明所设计的控制器鲁棒性更好，能够计算出合适的横摆力矩，控制质心侧偏角和横摆角速度在一个合适的范围内，提高汽车的操纵性能，改善汽车的横向稳定性能，降低汽车运行过程中发生危险情况的可能。
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公开(公告)号：CN110824913A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201910798192.8
申请日：2019-08-27
Applicant: 广东工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于矩阵多项式的周期分段时变系统的非脆弱控制方法，为了所设计的控制器能够容忍不确定时变控制器扰动带来的影响，使周期切换的子系统为时变子系统，基于具有连续时变的Lyapunov矩阵多项式的Lyapunov函数，对连续时间周期分段时变系统进行H∞性能分析；然后基于H∞性能，分别考虑控制器在范数有界约束的加性和乘性扰动下，设计了非脆弱H∞控制器，使得闭环系统在控制器在受到一定范围扰动下依旧能够鲁棒稳定并具有良好性能；本发明由于矩阵多项式的使用，引入了更高维度和更多自由变量，使所设计控制器容易求解，可直接基于LMI进行凸优化获得，无需进行迭代，易于在工程中实施。
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公开(公告)号：CN108889092A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810895499.5
申请日：2018-08-08
Applicant: 广东工业大学
IPC: B01D53/18
CPC classification number: B01D53/1406 , B01D53/1412 , B01D53/18 , B01D53/185
Abstract: 本发明公开了一种智能绕转旋动填料塔，包括筒体及若干吸收液喷组件；所述的筒体底部设有进气口和吸收液出孔，顶部设有出气口；吸收液喷组件水平安装在筒体内；所述的吸收液喷组件包括有害气体传感器、托盘、导气管及吸收液喷淋管，托盘上设有多个排气孔，排气孔内插装有导气管，托盘上设有多层绕转旋动球；吸收液喷淋管位于托盘上方，吸收液喷淋管上设有多个喷嘴；有害气体传感器位于吸收液喷淋管上方；筒体侧壁上对应于托盘处设有吸收液出孔，托盘上设有出液管，出液管从相对应的吸收液出孔穿出。本发明结构简单、运行平稳、维护方便、气流量广、投资经济、能耗低、用地小、用水少、且能够降低工人的劳动强度。
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