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公开(公告)号：CN106169003B
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201610547831.X
申请日：2016-07-11
Applicant: 广东工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种多自由度空间机构运动规划方法，包括步骤将多自由度空间机构模型分拆为若干单自由度的构件子模型；建立相应的包含运动学自由度的构件有限元模型；确定各驱动环节所需执行位移，并确定各驱动环节所采用的参数化运动函数；将各驱动环节的参数化运动函数作为边界条件施加到装配体有限元模型中；获得多自由度空间机构机构中的各构件子模型的运动仿真信息，并进而获得振动测量点相对于终止理想位置的相对位移、速度信息；判断多自由度空间机构是否满足最终定位精度要求；将整体运动时间最小化作为优化目标；找到迭代过程中运动规划参数的最优参数。与现有技术相比，本发明可获得有效总体定位时间最短对应的运动规划函数最优参数。
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公开(公告)号：CN108510645A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810565968.7
申请日：2018-06-04
Applicant: 广东工业大学
IPC: G07F7/06
Abstract: 本发明涉及文具回收技术领域，尤其涉及一种有偿笔芯回收机。本发明提供了一种有偿笔芯回收机，包括：回收箱、补偿箱和单片机；所述回收箱包括废笔芯入口、控制开关、钩状扰动条、第一驱动装置、挡板、第一传输轨道和红外传感器；所述补偿箱包括笔芯存放槽、棘轮、第二驱动装置、第二传输轨道和新笔芯出口；所述单片机根据所述红外传感器发送的电信号生成角度控制信号发送至所述第二驱动装置。本发明解决了现有的笔芯回收装置缺少了鼓励导致的难以调动人们回收笔芯的积极性的技术问题。
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公开(公告)号：CN105335565A
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：CN201510738279.8
申请日：2015-11-02
Applicant: 广东工业大学
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06F17/5018 , G06F17/5086 , G06F2217/08
Abstract: 本发明公开了一种高速轻载机构非线性动态系统结构进化优化方法，其针对非线性动力学分析直接可以计算单元应变能灵敏度信息，直接获取每个时间点上的单元应变能，并归一化处理后，将所有时间点的应变能进行叠加，获得衡量所有离散点的综合灵敏度，采用进化结构方法进行结构修改，然后更新结构，重新进行非线性分析，重复上述过程，直到优化目标实现。该方法省去了等效载荷计算，并且将结构的修改对惯性载荷的变化直接反应到模型中，获得更优的优化结果。本发明将等效静态载荷考虑为设计变量的函数，并提出了相应求解方法，与标准等效静态载荷相比，相同运动条件下的振幅可以降低一半，大幅提升高速轻载机构性能。
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公开(公告)号：CN105243231A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201510738315.0
申请日：2015-11-02
Applicant: 广东工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种高速轻载机构非线性动态系统结构拓扑参数混合优化方法，将标准ESLM(equivalent static loads method,等效静态载荷方法)中的线性结构优化迭代限定为单次修改，以便将结构修改引起的惯性载荷的变化立刻反映到优化模型中，获得等效载荷变化最小的结构，并针对单次修改不能获得趋于0或1的拓扑结构问题，继续引入标准ESLM方法，获得清晰的拓扑优化结构，从而实现基于单次和最大迭代ESLM的高速轻载机构混合优化。本发明将等效载荷考虑为设计变量的函数，重新构造优化模型，并提出了相应的求解方法，可以在满足优化条件下尽可能降低残余振幅，与标准等效静态载荷相比，相同运动条件下的振幅可以降低一半，大幅提升高速轻载机构的性能，满足高速轻载机构不同的设计需求。
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公开(公告)号：CN105224770A
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201510738273.0
申请日：2015-11-02
Applicant: 广东工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种高速轻载机构非线性动态系统结构拓扑优化方法，其根据结构拓扑优化所需的最小迭代次数，对ESLM(equivalent static loads method,等效静态载荷方法)中的线性静态结构优化迭代次数进行限制，以便限制优化中的修改量，降低等效载荷引起的模型误差，实现了基于结构有限修改ESLM的高速轻载机构拓扑优化。本发明将等效载荷考虑为设计变量的函数，重新构造优化模型，并提出了相应的求解方法，可以在满足优化条件下尽可能降低残余振幅，与标准等效静态载荷相比，相同运动条件下的振幅可以降低一半，大幅提升高速轻载机构的性能，满足高速轻载机构不同的设计需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105243231B
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201510738315.0
申请日：2015-11-02
Applicant: 广东工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种高速轻载机构非线性动态系统结构拓扑参数混合优化方法，将标准ESLM(equivalent static loads method,等效静态载荷方法)中的线性结构优化迭代限定为单次修改，以便将结构修改引起的惯性载荷的变化立刻反映到优化模型中，获得等效载荷变化最小的结构，并针对单次修改不能获得趋于0或1的拓扑结构问题，继续引入标准ESLM方法，获得清晰的拓扑优化结构，从而实现基于单次和最大迭代ESLM的高速轻载机构混合优化。本发明将等效载荷考虑为设计变量的函数，重新构造优化模型，并提出了相应的求解方法，可以在满足优化条件下尽可能降低残余振幅，与标准等效静态载荷相比，相同运动条件下的振幅可以降低一半，大幅提升高速轻载机构的性能，满足高速轻载机构不同的设计需求。
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公开(公告)号：CN105224770B
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201510738273.0
申请日：2015-11-02
Applicant: 广东工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种高速轻载机构非线性动态系统结构拓扑优化方法，其根据结构拓扑优化所需的最小迭代次数，对ESLM(equivalent static loads method,等效静态载荷方法)中的线性静态结构优化迭代次数进行限制，以便限制优化中的修改量，降低等效载荷引起的模型误差，实现了基于结构有限修改ESLM的高速轻载机构拓扑优化。本发明将等效载荷考虑为设计变量的函数，重新构造优化模型，并提出了相应的求解方法，可以在满足优化条件下尽可能降低残余振幅，与标准等效静态载荷相比，相同运动条件下的振幅可以降低一半，大幅提升高速轻载机构的性能，满足高速轻载机构不同的设计需求。
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公开(公告)号：CN106169003A
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：CN201610547831.X
申请日：2016-07-11
Applicant: 广东工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种多自由度空间机构运动规划方法，包括步骤将多自由度空间机构模型分拆为若干单自由度的构件子模型；建立相应的包含运动学自由度的构件有限元模型；确定各驱动环节所需执行位移，并确定各驱动环节所采用的参数化运动函数；将各驱动环节的参数化运动函数作为边界条件施加到装配体有限元模型中；获得多自由度空间机构机构中的各构件子模型的运动仿真信息，并进而获得振动测量点相对于终止理想位置的相对位移、速度信息；判断多自由度空间机构是否满足最终定位精度要求；将整体运动时间最小化作为优化目标；找到迭代过程中运动规划参数的最优参数。与现有技术相比，本发明可获得有效总体定位时间最短对应的运动规划函数最优参数。
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公开(公告)号：CN118181342A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410521988.X
申请日：2024-04-28
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，特别是一种非线性变刚度关节执行器，包括第一转动件、第二转动件、动力传动机构、变刚度机构和动力输出件；第一转动件和动力传动机构传动连接，第二转动件和变刚度机构传动连接，变刚度机构和动力传动机构变刚度转动连接，变刚度机构和动力输出件固定连接；当第一转动件转动时，动力传动机构和变刚度机构相对柔性转动，动力输出件输出柔性旋转动力；当第二转动件转动时，调节动力传动机构和变刚度机构之间的柔性转动角度；从而刚度调节范围更大和精度更好，且结构简单、仿生效果好。
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