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公开(公告)号：CN117557631A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311307357.X
申请日：2023-10-10
Applicant: 广东工业大学
IPC: G06T7/73 , G06T15/06 , G06T3/4007
Abstract: 本发明公开了一种光线昏暗条件下的无人车定位方法，包括：采集无人车外部环境信息，得到相应的外部图像信息；根据所述外部图像信息，提取图像中的Shi‑Tomasi角点，所述Shi‑Tomasi角点为像素级角点；对提取出的所述像素级角点做亚像素处理，得到亚像素角点；通过所述亚像素级角点对所述无人车在光线昏暗场景下进行定位。本发明所述的方法，适用于无人车在光照昏暗的场景的定位，克服了传统算法在光照昏暗场景下定位精度不足的缺点；与传统算法相比，增加了向前向后检验与反向光流，提高了光流追踪的精度；使用双线性插值获取更高精度的亚像素级角点，提高了无人车在光线昏暗场景下的定位精度。
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