基于线激光振镜扫描与四相机阵列的三维重建方法及装置

    公开(公告)号:CN119206052A

    公开(公告)日:2024-12-27

    申请号:CN202411152931.3

    申请日:2024-08-21

    Abstract: 本发明涉及基于线激光振镜扫描与四相机阵列的三维重建方法及装置,采用四相机阵列进行图像采集,与双目系统相比拥有更加完整的视野;且可以直接获取每台相机二维图像坐标与振镜三维坐标间的映射关系,实现将多目重建分解为多个单目重建,从而避免了传统被动式多目三维重建方法的立体匹配过程,解决了由于部分区域无法同时被两台相机观察而造成的物体细节丢失和重建死角问题;同时将三维重建所需的大量计算过程放入了离线部分的系统标定中,减少了在线部分算法的计算量,提高了重建速度;此外采用线激光作为光源,与DLP投影装置相比成本更低、精度更高,且通过主动投射激光到物体表面的方式解决了被动式三维重建在弱纹理区域重建效果差的问题。

    一种面向陶瓷洁具点云作业面的智能分割方法

    公开(公告)号:CN119600279A

    公开(公告)日:2025-03-11

    申请号:CN202411159015.2

    申请日:2024-08-22

    Abstract: 本发明公开了一种面向陶瓷洁具点云作业面的智能分割方法,包括以下步骤:步骤一:通过三维相机获取的陶瓷洁具点云数据,作为输入;这些点云数据包含了洁具表面的三维位置信息,是后续处理与分割的基础;步骤二:分割模型在编码阶段的第一层通过一个Point Embedding模块聚合结构信息;特征学习能力强且适应性强,该模型可以自动地学习点云中的特征表示,无需手工设计特征提取器,针对种类繁多的陶瓷洁具点云,该模型可以在训练过程中自动调节参数,无需像传统方法一样手动调节参数或设计专门的算法以适应不同的陶瓷洁具点云数据。

    基于3D视觉的陶瓷卫浴表面施釉机器人轨迹自动生成方法

    公开(公告)号:CN119228879A

    公开(公告)日:2024-12-31

    申请号:CN202411179007.4

    申请日:2024-08-27

    Abstract: 本发明涉及基于3D视觉的陶瓷卫浴表面施釉机器人轨迹自动生成方法,包括以下:获取目标陶瓷卫浴的表面点云模型;将所述表面点云模型输入预训练的点云分割模型,输出S1、S2类曲面;分别基于S1、S2类曲面生成初步拟合路径曲线;对所述初步拟合路径曲线进行插值处理得到插值后路径曲线上的路径散点;基于插值后路径曲线上的路径散点进行路径姿态估计得到路径姿态估计结果;基于所述路径姿态估计结果生成施釉机器人轨迹。本发明能够智能地针对陶瓷卫浴工件表面不同类型的施釉曲面制定个性化的路径生成方案。本发明还考虑到喷枪位姿对施釉效果的关键影响,通过精细的位姿控制和路径优化,确保施釉过程的均匀性和高质量。

    一种面向陶瓷洁具的多视角三维点云成像方法及装置

    公开(公告)号:CN118941601A

    公开(公告)日:2024-11-12

    申请号:CN202410999589.4

    申请日:2024-07-24

    Abstract: 本发明涉及一种面向陶瓷洁具的多视角三维点云成像方法及装置,包括以下:旋转平台保持不动,运动机器人,获取三维相机在多个视角下感知陶瓷洁具素坯的表面信息所记录的每个视角下的点云信息及变换关系;机器人保持不动,转动旋转平台,使得三维相机在多个视角下感知陶瓷洁具素坯的表面信息,获取每个视角下的点云信息及变换关系;重复上述过程,直到感知到陶瓷洁具完整的表面信息;通过机器视觉处理系统对错位的点云进行配准,并去除冗余点云,即可重构出完整的点云模型。本发明能够为后续陶瓷洁具生产线的作业提供了精确的空间位置信息,为打磨区域的分割以及打磨路径的规划奠定了良好的基础。

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