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公开(公告)号：CN119126672B
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411253047.9
申请日：2024-09-09
Applicant: 广东工业大学
IPC: G05B19/402
Abstract: 本发明提供一种高速运动机构的驱动规划方法，本发明从惯性振动最大超调量与振动持续时间出发，规划两个连续的第一驱动阶段和第二驱动阶段；第一驱动阶段为高速高加速的运动驱动阶段；第二驱动阶段为动态的低速和低加速S型曲线驱动阶段。本发明的第一驱动阶段仍然实现快速运动，保证运动过程的高效性；通过设置一定的间隙，避免由于高速大惯性运动产生对定位目标的超调和持续振荡，避免运动机构撞击或损坏定位目标；本发明通过第二驱动阶段抵达定位目标，可以避免在最终目标处产生超调和惯性振荡，可以保证避免高速运动惯性冲击对定位精度的影响，实现高精度定位，本发明不延长整个定位操作时间，保证整个操作的高效率。
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公开(公告)号：CN113349011A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110609804.1
申请日：2021-06-01
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明涉及天然橡胶采收工具领域，更具体地，涉及一种橡胶收割胶设备及其使用方法，其中橡胶收割胶设备包括底板、设于底板上的弧形槽、可沿弧形槽轨迹移动的移动件、用于驱动移动件运动的第一驱动机构、设于移动件上且可沿着与移动件上表面垂直的方向移动的割胶机构和收胶机构及用于驱动割胶机构和收胶机构运动的第二驱动机构，第二驱动机构包括可沿着与移动件上表面垂直的方向移动的第一支撑块和第二支撑块，割胶机构设于第一支撑块上，收胶机构设于第二支撑块上。本发明通过两个驱动机构的相互配合实现了割胶、收胶一体化，整体结构设置简单，稳定性高，且运行轨迹便于控制，收割胶效率高。
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公开(公告)号：CN119675492A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411787167.7
申请日：2024-12-06
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 一种压电驱动马达，包括上滑动平台组件、驱动定子装配体和下固定平台组件，所述驱动定子装配体安装于所述下固定平台组件，所述上滑动平台组件滑动安装于所述下固定平台组件，所述驱动定子装配体驱动所述上滑动平台组件直线运动。本发明的目的在于提出一种压电驱动马达，本发明通过设计的平台结构，使压电陶瓷片挤压驱动定子从而带动驱动定子产生放大机构的变形，使得驱动定子与上滑动平台的摩擦槽相互摩擦耦合生成高精度步进线性位移。
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公开(公告)号：CN117892551B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410172531.2
申请日：2024-02-07
Applicant: 广东工业大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明涉及智能控制技术领域，尤其涉及一种考虑平行度和垂直度误差的龙门平台运动学建模方法，应用于龙门平台装置，龙门平台装置包括横梁、第一导轨和第二导轨，横梁的一端与第一导轨滑动配合，横梁的另一端与第二导轨滑动配合；第一导轨设置有第一纵向电机，第二导轨设置有第二纵向电机；横梁设置有横向电机，横向电机用于驱动龙门平台沿横梁移动；该方法包括：建立二维坐标系；构建运动学正解模型；构建运动学逆解模型。本发明的建模方法适用于实际龙门平台的运动学规划路径，定位精度高；本发明的龙门平台控制方法定位精度；本发明的龙门平台装置结构简单且定位精度高，还能避免运动过程中横梁及其连接件受迫变形。
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公开(公告)号：CN117318555B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311608110.1
申请日：2023-11-29
Applicant: 广东工业大学
IPC: H02P21/00 , H02P21/18 , H02P21/13 , H02P25/064 , G05B11/42
Abstract: 本申请公开了一种基于扰动补偿的直线电机自适应控制方法，包括：获取直线电机运动系统的位置输入信号和测量输出信号；调用基于直线电机时滞模型构建的预估扩张状态观测器，根据总控制信号和测量输出信号获取总扰动估计信号和总扰动微分估计信号，进而计算总扰动超前补偿信号；通过根据总扰动补偿后的系统构建的Smith预估器获取无时间滞后的位置反馈信号；通过自适应内模控制器根据位置输入信号和无时间滞后的位置反馈信号计算初始控制信号；根据初始控制信号和总扰动超前补偿信号计算总控制信号，输出与总控制信号对应的驱动信号至直线电机运动系统的驱动端，以调节直线电机运动，提高了直线电机运动系统的定位精度以及抗干扰能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119394332A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411599402.8
申请日：2024-11-11
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本申请公开了一种位姿解耦运动学标定方法、装置、设备及存储介质，方法包括：基于等效转动矢量和刚体运动变换规则构建位姿解耦运动模型；引入位姿误差，通过位姿解耦运动模型进行位姿空间分解，得到姿态误差表达式和位置等效表达式；依据姿态误差表达式和位置等效表达式分析姿态变化对位置的耦合影响，得到位姿耦合增量；根据位姿耦合增量和初始解耦标定模型构建目标解耦标定模型；采用最小二乘法根据预置轴位姿误差对目标解耦标定模型进行不同自由度的几何误差求解，得到标定误差。本申请能解决现有技术并未考虑多自由度运动系统中姿态对位置的影响，难以消除不同自由度之间的误差差异问题，导致标定和补偿效果较差的技术问题。
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公开(公告)号：CN119394332B
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411599402.8
申请日：2024-11-11
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本申请公开了一种位姿解耦运动学标定方法、装置、设备及存储介质，方法包括：基于等效转动矢量和刚体运动变换规则构建位姿解耦运动模型；引入位姿误差，通过位姿解耦运动模型进行位姿空间分解，得到姿态误差表达式和位置等效表达式；依据姿态误差表达式和位置等效表达式分析姿态变化对位置的耦合影响，得到位姿耦合增量；根据位姿耦合增量和初始解耦标定模型构建目标解耦标定模型；采用最小二乘法根据预置轴位姿误差对目标解耦标定模型进行不同自由度的几何误差求解，得到标定误差。本申请能解决现有技术并未考虑多自由度运动系统中姿态对位置的影响，难以消除不同自由度之间的误差差异问题，导致标定和补偿效果较差的技术问题。
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公开(公告)号：CN117892551A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410172531.2
申请日：2024-02-07
Applicant: 广东工业大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明涉及智能控制技术领域，尤其涉及一种考虑平行度和垂直度误差的龙门平台运动学建模方法，应用于龙门平台装置，龙门平台装置包括横梁、第一导轨和第二导轨，横梁的一端与第一导轨滑动配合，横梁的另一端与第二导轨滑动配合；第一导轨设置有第一纵向电机，第二导轨设置有第二纵向电机；横梁设置有横向电机，横向电机用于驱动龙门平台沿横梁移动；该方法包括：建立二维坐标系；构建运动学正解模型；构建运动学逆解模型。本发明的建模方法适用于实际龙门平台的运动学规划路径，定位精度高；本发明的龙门平台控制方法定位精度；本发明的龙门平台装置结构简单且定位精度高，还能避免运动过程中横梁及其连接件受迫变形。
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公开(公告)号：CN117555241A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202410039370.X
申请日：2024-01-11
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本申请公开了一种振镜电机的时滞补偿非线性控制方法及其相关装置，根据总控制信号和输出角位移信号在线辨识振镜电机伺服系统的时滞大小，并将其传输给预置鲁棒Smith预估器获取无时间滞后的角位移反馈信号；通过超前补偿扩张状态观测器根据总控制信号和无时间滞后的角位移反馈信号计算角位移估计信号和总扰动估计信号；通过时滞补偿非线性控制器根据参考位置信号和角位移估计信号计算初始控制信号；根据初始控制信号和总扰动估计信号计算总控制信号，并输出与总控制信号对应的驱动信号至振镜电机的驱动端，以调节振镜电机运动，改善了现有复合PID控制方法无法准确补偿时滞，进而无法满足高速振镜电机高响应和高精度的控制需求的技术问题。
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公开(公告)号：CN119126672A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411253047.9
申请日：2024-09-09
Applicant: 广东工业大学
IPC: G05B19/402
Abstract: 本发明提供一种高速运动机构的驱动规划方法，本发明从惯性振动最大超调量与振动持续时间出发，规划两个连续的第一驱动阶段和第二驱动阶段；第一驱动阶段为高速高加速的运动驱动阶段；第二驱动阶段为动态的低速和低加速S型曲线驱动阶段。本发明的第一驱动阶段仍然实现快速运动，保证运动过程的高效性；通过设置一定的间隙，避免由于高速大惯性运动产生对定位目标的超调和持续振荡，避免运动机构撞击或损坏定位目标；本发明通过第二驱动阶段抵达定位目标，可以避免在最终目标处产生超调和惯性振荡，可以保证避免高速运动惯性冲击对定位精度的影响，实现高精度定位，本发明不延长整个定位操作时间，保证整个操作的高效率。
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