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公开(公告)号：CN115027502A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210813784.4
申请日：2022-07-12
Applicant: 常熟理工学院
IPC: B60W60/00
Abstract: 本申请提供一种面向资源受限无人车的自动驾驶方法，包括：无人车依据目标地址进行分段路径规划，计算当前位置与终点的相对方位，得到多个阶段性目标；启动视觉识别，识别当前无人车车载摄像头获取的原画以及所在道路的目标；将视觉识别的车道线输入至当前车道定位算法，得到车道线初步识别结果并转换为二进制编码，确定当前车道；将视觉识别车道线以外的目标输入至行驶决策算法；将视觉识别的车道线识别结果与行驶决策结果输入至防压线算法；结合当前车道与原画，定位车道线，得到白色车道线等在原画中的具体方位，计算出当前无人车所在车道的中心点结合行驶决策结果与偏移角度对无人车位姿进行调整。本申请复杂度低，运算量少，实时性高。
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