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公开(公告)号：CN114721375A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210247106.6
申请日：2022-03-14
Applicant: 常州江苏大学工程技术研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于农机自动驾驶和控制系统技术领域，具体涉及一种农机单天线导航路径跟踪方法，其包括：根据农机实时位置和导航规划路径上该时刻位置获取横向偏差；根据横向偏差获取纠偏所需的转向半径；以及根据转向半径对农机进行控制使农机回到导航规划路径，实现了由控制器根据导航数据直接控制转向执行装置实现转向动作，纠正行驶偏差，效率高，流程简捷，并且安装方便、快捷，对于安装位置要求简单，以及只需要在农机上安装一个导航天线，成本较低。
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公开(公告)号：CN113467460A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110779238.9
申请日：2021-07-09
Applicant: 江苏大学 , 常州江苏大学工程技术研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于双圆形前视距离的农业机械路径跟踪方法及系统，属于智能农机领域。本发明具体为：前馈控制器基于规划路径的路径点构造前馈期望转角，反馈控制器基于圆形前视距离计算导航偏差，并采用PID算法计算期望转角；基于前馈期望转角、期望转角，得到路径跟踪转角，导航控制器根据路径跟踪转角，得到期望转角，再结合农机当前转角控制电动方向盘，实现农业机械路径跟踪。本发明解决了直线前视距离在曲线路径跟踪中的常值横向偏差问题，减少路径跟踪的稳态误差。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114721375B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202210247106.6
申请日：2022-03-14
Applicant: 常州江苏大学工程技术研究院
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明属于农机自动驾驶和控制系统技术领域，具体涉及一种农机单天线导航路径跟踪方法，其包括：根据农机实时位置和导航规划路径上该时刻位置获取横向偏差；根据横向偏差获取纠偏所需的转向半径；以及根据转向半径对农机进行控制使农机回到导航规划路径，实现了由控制器根据导航数据直接控制转向执行装置实现转向动作，纠正行驶偏差，效率高，流程简捷，并且安装方便、快捷，对于安装位置要求简单，以及只需要在农机上安装一个导航天线，成本较低。
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公开(公告)号：CN118501174A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410631621.3
申请日：2024-05-21
Applicant: 常州江苏大学工程技术研究院
Abstract: 本发明属于检测技术领域，具体涉及一种基于图像视觉的涂布牛卡纸用质量检测系统及生产工艺，本系统包括：控制模块、与控制模块电性相连的承载装置和视觉检测装置；所述控制模块通过所述视觉检测装置采集粘合成筒状的涂布牛卡纸的周壁图像信息，以判断涂布牛卡纸是否存在破裂。本发明的基于图像视觉的涂布牛卡纸用质量检测系统通过设置的承载装置对粘合成筒状的涂布牛卡纸进行承载固定，并通过设置的视觉检测装置对涂布牛卡纸的完整度进行检测，同时，承载装置中的底凸台可根据涂布牛卡纸的检测结果对其进行涂胶或破碎处理，从而将质量合格的涂布牛卡纸进行底部涂覆，便于后续的封底处理，对质量不合格的涂布牛卡纸进行破碎，便于后续的回收处理。
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公开(公告)号：CN118458285A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410653632.1
申请日：2024-05-24
Applicant: 常州江苏大学工程技术研究院
Abstract: 本发明提供了一种高强度链条输送设备，包括：输送支架；镜像设置在输送支架上的输送横梁；主动部；主动部设置在输送横梁的端部，主动部包括转动设置的主动轴；被动部；被动部设置在横梁远离主动部的端部，被动部包括转动设置的被动轴，以及，主动部和被动部支撑有首尾相连的输送链条，主动部能够主动转动带动输送链条完成输送；输送链条的侧壁滑动设置有若干抹油部，其中，当抹油部移动至主动轴的轴线的上方时，抹油部向下运动被输送链条挤压，适于润滑输送链条；被动部能够配合主动部承托输送链条；抹油部滑动能够伴随输送链条的运动进行换向，并且能够上下滑动，适于对输送链条进行自动化的间歇润滑，结构简单可靠，提高了使用的便利性。
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公开(公告)号：CN118386595A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410644079.5
申请日：2024-05-23
Applicant: 常州江苏大学工程技术研究院
Abstract: 本发明属于图像数据处理技术领域，具体涉及一种基于图像数据处理检测口杯纸的生产线及其生产工艺，其包括：工控机、进料装置、翻转装置、转移装置、涂胶输送装置、图像采集装置、夹持装置和涂胶装置；其中图像采集装置采集随涂胶输送装置输送的口杯纸的图像信息以发送至工控机；工控机根据相应图像信息判断口杯纸为第一规格口杯纸或第二规格口杯纸，当该口杯纸为第一规格口杯纸或第二规格口杯纸，涂胶装置分别口杯纸的杯口处涂胶或破口；本发明实现自动上料的功能，在输送过程中判断卷起的口杯纸为合格品或不合格品，合格品自动涂胶，不合格品自动破口，能够破开口杯纸内侧的防水膜，方便后续处理时水浸入口杯纸，减少口杯纸化为纸浆的周期。
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公开(公告)号：CN113467460B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202110779238.9
申请日：2021-07-09
Applicant: 江苏大学 , 常州江苏大学工程技术研究院
Abstract: 本发明提供了一种基于双圆形前视距离的农业机械路径跟踪方法及系统，属于智能农机领域。本发明具体为：前馈控制器基于规划路径的路径点构造前馈期望转角，反馈控制器基于圆形前视距离计算导航偏差，并采用PID算法计算期望转角；基于前馈期望转角、期望转角，得到路径跟踪转角，导航控制器根据路径跟踪转角，得到期望转角，再结合农机当前转角控制电动方向盘，实现农业机械路径跟踪。本发明解决了直线前视距离在曲线路径跟踪中的常值横向偏差问题，减少路径跟踪的稳态误差。
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