公开(公告)号：CN115890629A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211565055.8

申请日：2022-12-07

Applicant: 常州先进制造技术研究所

Inventor： 王晓杰 ,  胡宇航 ,  谢超

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明提供了基于三并联球面关节的仿生机械臂，包括基座、大臂和小臂，肩关节包括肩关节运动块以及肩关节驱动机构，肩关节驱动机构安装在基座上，通过肩关节驱动机构驱动肩关节运动块实现球面上的三自由度运动，大臂后端固定连接在肩关节运动块上；腕关节包括腕关节运动块以及腕关节驱动机构，腕关节驱动机构安装在小臂前端，通过腕关节驱动机构驱动腕关节运动块实现球面上的三自由度运动。本发明相对于现有技术的优点：实现了在保证肩关节和腕关节完成球面上的三自由度运动的同时，减轻了机械臂运动部分的重量，从而能够实现关节的快速动作，并获得了更大的有效载荷密度。

公开(公告)号：CN218592980U

公开(公告)日：2023-03-10

申请号：CN202223276640.4

申请日：2022-12-07

Applicant: 常州先进制造技术研究所

Inventor： 王晓杰 ,  胡宇航 ,  谢超

IPC: B25J9/00

Abstract: 本实用新型提供了基于三并联球面关节的仿生机械臂，包括基座、大臂和小臂，肩关节包括肩关节运动块以及肩关节驱动机构，肩关节驱动机构安装在基座上，通过肩关节驱动机构驱动肩关节运动块实现球面上的三自由度运动，大臂后端固定连接在肩关节运动块上；腕关节包括腕关节运动块以及腕关节驱动机构，腕关节驱动机构安装在小臂前端，通过腕关节驱动机构驱动腕关节运动块实现球面上的三自由度运动。本实用新型相对于现有技术的优点：实现了在保证肩关节和腕关节完成球面上的三自由度运动的同时，减轻了机械臂运动部分的重量，从而能够实现关节的快速动作，并获得了更大的有效载荷密度。