公开(公告)号：CN111417497B

公开(公告)日：2023-08-04

申请号：CN201880075837.9

申请日：2018-11-21

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 扫部雅幸 ,  柚木崎创 ,  铃木美宇

IPC: B25J15/08

Abstract: 人型机器人具备：一对板部件(10、10)；指部件(20)，其配置为基端部被一对板部件(10、10)夹持；以及驱动机构(30)，其驱动指部件(20)，指部件(20)通过驱动机构(30)以其前端部位于比板部件(10)的前端靠内侧的位置并从板部件(10)的侧面伸出的方式动作。

公开(公告)号：CN111386181B

公开(公告)日：2024-03-12

申请号：CN201880075826.0

申请日：2018-11-21

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 扫部雅幸 ,  高木荣彦 ,  铃木美宇 ,  乌山纯一

IPC: B25J19/00 ,  B25J5/00

Abstract: 机器人的股关节构造体具备：一对大腿基端部件(20A、20B)；以及骨盆部件(10)，其为柱状，配置为被一对大腿基端部件(20A、20B)夹持，在骨盆部件(10)的前表面中的左右的端部和骨盆部件(10)的后表面中的左右的端部分别通过沿上下方向延伸的凹部(119)而形成有凸缘部(12)，凸缘部(12)与大腿基端部件(20A、20B)通过紧固部件(13)而被紧固。

公开(公告)号：CN111386177A

公开(公告)日：2020-07-07

申请号：CN201880075407.7

申请日：2018-11-22

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 扫部雅幸 ,  木谷健二 ,  铃木美宇

IPC: B25J5/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明提供一种机器人的膝部构造，在使膝部轻微弯曲的情况下，能够将促动器为了使膝部弯曲所需的扭矩抑制为少。腿部(5)具备：大腿部(10)、配置于比大腿部(10)靠下方的位置的小腿部(11)、将大腿部(10)与小腿部(11)之间连接成能够弯曲的膝关节部(12)、以及安装成以在腿部(5)直立时具有松弛的方式跨在大腿部(10)与小腿部(11)的橡胶部件(15)。在腿部(5)处于以橡胶部件(15)伸长的方式大幅弯曲的状态时，橡胶部件(15)的复原力被施加于大腿部(10)与小腿部(11)。

公开(公告)号：CN111386177B

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN201880075407.7

申请日：2018-11-22

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 扫部雅幸 ,  木谷健二 ,  铃木美宇

IPC: B25J5/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明提供一种机器人的膝部构造，在使膝部轻微弯曲的情况下，能够将促动器为了使膝部弯曲所需的扭矩抑制为少。腿部(5)具备：大腿部(10)、配置于比大腿部(10)靠下方的位置的小腿部(11)、将大腿部(10)与小腿部(11)之间连接成能够弯曲的膝关节部(12)、以及安装成以在腿部(5)直立时具有松弛的方式跨在大腿部(10)与小腿部(11)的橡胶部件(15)。在腿部(5)处于以橡胶部件(15)伸长的方式大幅弯曲的状态时，橡胶部件(15)的复原力被施加于大腿部(10)与小腿部(11)。

公开(公告)号：CN111417497A

公开(公告)日：2020-07-14

申请号：CN201880075837.9

申请日：2018-11-21

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 扫部雅幸 ,  柚木崎创 ,  铃木美宇

IPC: B25J15/08

Abstract: 人型机器人具备：一对板部件(10、10)；指部件(20)，其配置为基端部被一对板部件(10、10)夹持；以及驱动机构(30)，其驱动指部件(20)，指部件(20)通过驱动机构(30)以其前端部位于比板部件(10)的前端靠内侧的位置并从板部件(10)的侧面伸出的方式动作。

公开(公告)号：CN111386181A

公开(公告)日：2020-07-07

申请号：CN201880075826.0

申请日：2018-11-21

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 扫部雅幸 ,  高木荣彦 ,  铃木美宇 ,  乌山纯一

IPC: B25J19/00 ,  B25J5/00

Abstract: 机器人的股关节构造体具备：一对大腿基端部件(20A、20B)；以及骨盆部件(10)，其为柱状，配置为被一对大腿基端部件(20A、20B)夹持，在骨盆部件(10)的前表面中的左右的端部和骨盆部件(10)的后表面中的左右的端部分别通过沿上下方向延伸的凹部(119)而形成有凸缘部(12)，凸缘部(12)与大腿基端部件(20A、20B)通过紧固部件(13)而被紧固。